tomosatoのブログ一覧

　
前の投稿の続きです。

コーナリングの走行タイプ1,2の違いを考えてみます。
私が悩んで考えた道筋を辿るので回りくどくなりますが。^^;

走行タイプ1 ＝ 滑らかに加速度（角速度）が変化する。

　　前回投稿では不連続点が無く、繋がってはいるが
　　直進から進入の立ち上がりとR50円弧の接続点は
　　滑らかとは違う。

走行タイプ2 ＝ 加速度（角速度）一定を維持する。

　　前回投稿では旋回中の角速度は確かに一定だが
　　直線ーR50円弧の接続で急激に角速度が発生する。

　　青色で示したR50円弧の軌跡で走ると、
　　直線との接続点でハンドルを素早くサッと切り込むので
　　横Gが 0G → 0.2G へ一気に立ち上がることになり、
　　ほぼ確実に白点灯するダメ走行と判定されるでしょう。
　　路面状況が悪いとグリップを失いかねず危険ですね。


まずは加速度（角速度）変化から見直すと走行タイプ1,2のグラフはこうなります。



前回投稿で走行タイプ1かな? とした加速度変化パターンが実はタイプ2でした。

走行タイプ1のハンドル操作

　　直線からカーブに移り始めはそっと回し
　　その後はR50に合わせるようスムーズに
　　R50に近付いたら穏やかに保持する。
　　上手くできればR50に達する迄に青点灯すると思います。

　　（グラフや言葉では書けても動作イメージが… ^^; それはまた後ほど）

走行タイプ2のハンドル操作

　　直線からカーブに移り始めると同時に、
　　ハンドルを一定ペース（角速度一定）でスムーズに回し
　　R50に達したところで保持する。
　　R50で旋回を続けていると青点灯しますね。


それぞれのハンドル操作に対応する走行軌跡を図にすると




直線進入（緑色）にR50円弧（青色）を繋ぐのは単純明快ですが、
タイプ1,2の違いは？　緩和曲線ってなーに？　ですよね。^^
あるいはもしご存知なら「あー、クロソイド曲線のことね」かな？

さて、これで考えていたことを説明する材料が揃いました。
あと他にネットで調べて知ったことなどありますが。この続きで紹介します。

　
前の投稿の続きです。

コーナリングのタイプ２種類を考えてみました。
旋回中の加速度（角速度）変化に着目して。

むずかしいことはパス。シンプルに条件設定します。

コース

　うーんと広い真っ平らなエリアでコースは定めませんが、
　・進行方向が直角に変わるコーナリング。
　・カーブの曲率半径は50メートル（R50）を想定。

　想定した加速度（角速度）変化で走った軌跡が道ということ。

スピード

　コーナリング中の車速は一定とします。
　具体的にはメーター読みで時速36キロ。

　ちなみに、R50 のカーブを 周速度 36km/h で定常円旋回すると
　向心加速度は 2m/s^2　つまり 約0.2G の横Gが発生します。（不快でない範囲）

想定した加速度（角速度）変化

（１）加速度（角速度）がなだらかに変化。（走行タイプ1？）
（２）加速度（角速度）一定。横Gは変化しない。（走行タイプ2？）


コーナリングの軌跡を図にするとこんな感じ。


　　１マスが10メートルのつもり。クルマは４倍ほどの拡大。^^


手前から直進で進入（緑色）

　↓

加速度（角速度）変化のタイプに沿ってコーナリング

　（１）加速度（角速度）が変化
　　　　ハンドルを一定ペースで回す：緩和区間（赤色）　走行タイプ1の青点灯？
　　　　ハンドルを切ったまま保持　：R50区間（水色）　走行タイプ2の青点灯？
　　　　ハンドルを一定ペースで戻す：緩和区間（赤色）　走行タイプ1の青点灯？

　（２）加速度（角速度）が一定
　　　　ハンドルをR50へ素早く切る
　　　　ハンドルを切ったまま保持　：R50区間（青色）　走行タイプ2の青点灯？
　　　　ハンドルを直進へ素早く戻す

　↓

右方向へ直進で脱出（緑色）


コーナリング中の加速度（角速度）と躍度（この場合は角加速度）をグラフにすると



もしこれで合っているなら…
（１）の軌跡に沿って時速36キロで走ればOKってことですが。

これで合ってるの？？

どーにも釈然としませんが。その理由はまた今度。^^


【5/31追記】
　走行タイプ1,2かな？と当てはめたパターンは合ってません、間違いです。
　次の投稿で正しておきます。

　
前の投稿の続きです。

何度か特定の坂道で体験しました。
エンジンブレーキを効かせながらダラダラ〜っと下っていると
ごく低速から青ランプ点きっ放しで緩やかに加速。

アクセルは踏んでない、ただハンドルを持ってるだけ。
その坂道で生じる加速度がちょうど走行タイプ1にはまったらしい。

走行タイプ1の発進加速が分らない人はこの坂道を下ってみれば
「そうか、これのことか！」と誰でも体感できる。

分らなければ出来るように道を変えてしまえば良い。^^

この坂道は偶然の一致としても、
加速度変化（躍度）の快感を取り入れた事例はありそうだな。
そこで見た目にシンプルで加速度変化が直感的にイメージできる
ウォータースライダーに目を付けました。


ここまでは坂道下りを発進加速に見立てたが、これを逆に捉えると
惰性で坂道を登りながら加速度が滑らかに変化する減速になります。
スロープの違いが減速の走行タイプ1・２に当てはまる。


普段の減速は走行タイプ2の加速度一定を多用してますね。
状況に応じた回避のための減速は走行タイプ1になるかな。

不本意に急制動させられて、たまたまタイプ1の減速パターンで
青ランプ点灯を経験することもありがちでしょう。

そんな急制動ではなく、意識的に長い距離でタイプ1の減速をすれば
不安を感じずに加速度変化（躍度）を生じて青が点くはず。

信号停止などでは制動距離のほとんどはタイプ2の加速度一定で減速、
停止直前にブレーキ緩めてタイプ1の加速度変化させる合わせ技が多いかな。


このようにアクセル／ブレーキ操作は走行タイプ1・2の加速度パターンを
坂道のスロープ形状に当てはめて直感的にイメージできますが、
コーナリングのハンドル操作は走行タイプ1・2がなかなかイメージできない。^^;

タイプ1では加速度が滑らかに変化、タイプ2では加速度一定だと言うが。
操作がよく分からないなら、誰でも出来るように道を作り変えてみようか。^^

続きはまた今度。

　
言葉やグラフによらず直感的なイメージで似たものをずっと探していました。

やっと見つけました。名付けて zoom-zoom な すべり台。^^

タイプ2 と タイプ1 に分類してみます。


典型的なタイプ2はこれ。


これはタイプ2の２連結。



こっちは典型的なタイプ1。


で、これはタイプ1の2連結。



さて、タイプ2 と タイプ1 の違いは何でしょう？
図にして重ねてみるとこんなです。



発進加速する際に タイプ1 のすべり台を滑り降りる加速をイメージして
アクセルの踏み込みに微妙なアクセントを付けてみます。

結果は高確率で時速20キロ〜40キロで青ランプ発進。^^
もちろん前にスペースがあればもっと上までも。

で、さらに応用してみました。
時速30キロ〜40キロから＋10キロほどの中間加速を試みます。
さきほどと同様のアクセントを付けてアクセルを踏み増します。

結果は楽々と青ランプで加速。
交通量が多い中でも、流れてさえいれば青ランプ点け放題。^^
慣れると＋5キロほどの加速でもパカパカ点いて。これはずるいな〜 ^^;
発進加速で加点するための信号なんてもう要りません。


すでにお気付きと思いますが

　すべり台タイプ2 ＝ 走行タイプ2 の発進加速パターン（加速度一定）
　すべり台タイプ1 ＝ 走行タイプ1 の発進加速パターン（加速度が滑らかに変化）

加速度変化による躍度（ジャーク j ）が生じるか否かの違いです。
グラフにしてみましたが、私はすべり台をイメージした方が楽しくやり易いです。^^

　すべり台タイプ2 の 速度、加速度、躍度パターン
　すべり台タイプ1 の 速度、加速度、躍度パターン

ね、似てますよね〜 ^^

　
意図的に左右に揺らしてみる。（良い子は真似しない）
車線内で穏やかに、時速40キロ 周期4秒ほど。



ハンドル操作に対する i-DMの横G感度を見たかった。
狙いは白ランプ1個、2個を点灯させる操舵と横Gの関係。
その際の体感を覚える。


お尻がムズムズ。
左ケツ〜右ケツ〜左ケツ〜右ケツ…　お尻でリズムをとる感じ。^^

何となく似てるかな。
スキーのパラレルで浅ーく体重の踏み替えする感覚に。
最後に行ったのはウン十年前か〜 ^^;


スキーで言えばまさに体重（荷重）移動。

クルマで言えば横G（加速度）を発生させて
タイヤ接地面と重心高さの距離でモーメントが生じて
その結果として左右タイヤにかかる荷重が微妙に変動。
これがいわゆる荷重移動と呼ぶやつですね。

でもお尻の体重移動で起こしてる訳じゃないから
そこはスキーとは全く違いますね。^^


やってみるとわずかな操舵力で白点灯できる。
それだけに切り始め〜切り込むのに滑らかさが要りますね。

とりあえずハンドルのスポークに親指を置かない。
コーナー入口で早めに切ると言うよりジワリ操舵力を掛ける感じで。
しばらくこれで様子を見よう。