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ヨーレートとステアリング操作の関係をコーナー手前へ焦点を移す前に開始時点と直後の様子を詳しく観察。

10月10日実験２回目の＃１と＃２を比較。＃２は＃３よりは操舵が穏やかでオーバーシュートも少なく、勾配を立てる利点が見えるかも？と比較してみた。やはり＃１−＃３比較と似た傾向でS字コーナーの切り返し点は同じか遅れ気味。早くなる方向には効かない。ただし直線からコーナー進入では早まるケースも。でもそれは勾配を立てたこととの因果関係は無さそう。




　比較本動画　＃１　＃２


事例として序盤の連続コーナー区間から１コーナー目のYaw rate（角速度）と Yaw jerk（角加速度）のグラフを比較。単にグラフを並べるではなく、通過地点が一致するように時間軸を伸張して調整してます。



▲が同一地点を通過する時点。△はそれぞれのヨーレートが立ち上がる時点。白数字はその時点の動画の「秒；フレーム番号」

１コーナー目は＃２の立ち上がりが＃１より0.57秒早いが、その後同一地点で＃１のヨーレートが上回る。追って＃２が勾配を立てることで追い越して＃１より早くピークに達する。

時間軸を伸張せず、単にグラフの頭を揃えて二つを比べると＃２の方が早くクルッと回るように感じそう。でも実態は後追いで急いで回してる。コーナー進入後の操作で辻褄合わせとも言えそう。

シグモイドカーブに倣う操舵（始めゆっくり→次第に速く→終いは穏やか）は良いとして、それだけでヨーレートのグラフを整えようとすると確かに可能ですが、実態はタイミングが奥へずれて後追いの辻褄合わせになりそう。ちなみに勾配が立つことで比較的小さなコーナーでも頻繁にi-DMは青点灯が伴います。「これだ！(^o^)」と勘違いを誘うでしょう。

同様に減速Gと旋回Gの繋がりが良くなりGが揃い易くなることからG-Bowlスコアは高くなる傾向に。これも勘違いを誘うことでしょう。ツールやアプリの評価（ランプやスコアやグラフ）に拘るとはまりそうな落とし穴です。
　

前回記事の＃１と＃３について序盤と中盤の連続コーナー区間で動画を比較。
コーナーごとに通過地点が一致するよう速い方の再生速度を落として調整してます。



　比較本の動画　＃１　＃３


予想通り前回実験と同様の結果。ヨーレートの立ち上がりタイミングは同じかやや遅れ気味。それでも勾配が立つことでピークのタイミングは早まる傾向にあるが、立ち上がりが遅れては意味がない。今のところ勾配を立てようの意識が却って操舵のタイミングを奥へずらす様に見える。これでは以前の失敗の繰り返しになる。

グラフの形に捕らわれると操作がコーナーの奥へずれても（遅れても）気付き難い。今回のように動画でコース上の位置を特定して比較することで遅れが生じても分かる。「G-Bowlアプリは走行ラインの良し悪しまでは分からない」の実例です。i-DMは言わずもがな。安直にアプリの評価に頼るとはまる落とし穴。(´･_･`)

ところでこれまでは上手なドライバーのお手本とこのような比較をしましたが、セルフチェックでも操作を変えた結果の良し悪しを判断するのに役立ちそう。積極的なヨーコントロールの模索はまだまだ続く。操舵とグラフ波形の関係は参考になったが、タイミングを早める方向でコーナー手前に焦点を移そう。
　

前回記事の実験がまだ納得行かず、今日もう一度実験。

今回は左回りに特化して、ステアリング操作を３段階に分けて３周してみた。

コーナー入口の切り始めからDPにわたって操舵の反力を感じつつ...

　＃１：ノーマル　自分の普段の切り方　滑らかさ重視のバランス志向
　＃２：少々強め　えらくアバウトな表現 (^^;　一昨日よりは弱く
　＃３：強めに　　これもアバウトな　リミット0.3Gを超えない程度で一昨日なみ

３本のログを並列するとこんな感じ。序盤と中盤の連続コーナー区間から抽出。

序盤の連続コーナー（上から＃１、＃２、＃３）


中盤の連続コーナー（上から＃１、＃２、＃３）



＃１はバランス重視だけど甘ったるい感じ。ゆったりしたコーナーは特に問題なくても、詰まったスラロームだと追いつかず左右に振られそう。

＃２は積極的に巻き込む意図が伺えるかな。しかしコーナー入り始めで横Gが立ち始める。

＃３は回す気満々。(^^)　DPまで操舵力の高まりを感じつつ、DP以降は緩めて脱出。一見すると切り過ぎから戻す様で、その戻し始めがDPに相当。しかしエッジが立ってるなあ。

感覚的には＃１はバランスが崩れるギリギリで時におっとっと〜な感じ。＃２＃３は積極的に旗門へアタック。でもエッジを立て過ぎて足場が悪いとズリッとこけそう。

おそらく＃２＃３はもっと時間を掛けてジワッと蹴れば素早くかつ穏やかに回る？　その塩梅が難しい。速度とR径から経験的に判断？ アテンザのステアリングの手応えが心もとないような。
　
今回の動画を比較分析してもたぶん前回記事と同様になりそう。手間を掛けても新たな有意義な発見があるとは限らない。とりあえず撮ったまま再生でチェックしよう。
　

前回書こうとした「過去の失敗談」は後回しにして今の話。
練習コースで２通りの操舵を実験。左右の周回でそれぞれ1,2周目を走り分け。

１周目：ライン取りに注意して、通常の操舵でなるべく遅れないように。
２周目：１周目に加えて操舵をもう一押しでピークの立ち上がりを早める。

左回り右回り共に傾向の違いは出たが、右回りは前走車のペースがかなり違ったので左回りを比較する。








中盤の連続コーナー区間（１分間）についてコーナーごとに通過地点を一致させて1,2周目を比較。ペースが速い1周目の再生速度をコーナーごとに微調整して一致させた。

通過地点ごとに比較するため、前景にヨーレートとその変化率のグラフをオーバーラップ。グラフは反時計回りに90度回転して縦スクロールなので、グラフの正負が旋回の左右方向に一致して直感的に読める。



　比較本の動画　左回り１周目　左回り２周目


こうして比べるとコーナーによって思うように出来てない。最後のコーナーは2周目の方が遅い。直線からコーナーへ... 繋がらず途切れてる。両者の舵角、特に最大舵角を比べたいけど、この区間では有意な違いは見られず。序盤のコーナーは予想した違いが現われてそうに見えたけど。上手なドライバーと比較しないと分からないのかな。でも同じコースを同じ車で比べないと難しい。

数日前デミオで細いくねくね道を走ったけど、昨日アテンザに乗ったのは9日ぶり。いつも撮影はぶっつけ本番なので走り始めがぎこちない。(^^;
　

ヨーとヨーレートをごっちゃにしないように整理しておきます。



ちなみに私のG-Bowlアプリ設定はヨーレート表示スケールを0.6 rad/s にしてます。0.628にしたかったけど。これで普段の街乗りからワインディング走行までグラフエリアに収まります。あとは必要に応じて３本２本指でズリズリしてヨーレート波形を拡大表示します。

ヨーレートとステアリングの関係を詳細な機構は省いて単純に捉えるとこんな感じ。



山の頂点（△印のPeak）がステアリングの最大舵角でこの時の車のヨーレート（角速度）が最大。山の途中（◯印）でヨーレートの勾配（角加速度）が最大になる。ステアリングを速く切るほどこの勾配（角加速度）が立ってくる。最大舵角を維持すればこんなグラフに。



単純化して速度は一定と仮定します。舵角を維持しても速度が上がると公転速度の増加に伴って自転の角速度も上がり、ヨーレートが微増するので。
グラフの形が違っても意味することは同じです。この他にもバリエーションとして「前半は速く切り込む／後半はゆっくり戻す」とグラフの前半後半が非対称でピークが手前寄りになり、逆にするとピークが後ろ寄りになったりします。

ヨーレートのグラフが囲む面積（薄いピンク領域）は [rad/s] x [s] = [rad] で ヨー、つまり自転角度を示す。ところで本当にそうなってる？ そこでログを調べました。



左のログは右回りのヘアピンコーナーで自転角度が-180度（≒ -3.14 rad）となるはず。右のログはクランクで左に右に曲がって結果として自転角度は０度になるはず。このログをCSVファイルに出力してヨーの値（グラフの面積）を計算します。




ヘアピンコーナー

14.5秒間で -3.2267 [rad] ≒ -184.9度
予想と-4,9度ほど違いますがコーナーの入口（左写真）／出口（右写真）の姿勢を比べてみると、入口では少し外側へ向いていてこれを考慮するとどうも合ってそうな感じ。




クランクコーナー

16.7秒間で 0.045 [rad] ≒ 2.6度
こちらもコーナーの入口（左写真）／出口（右写真）の姿勢を比べてみると、やはり入口では少し外側へ向いていて、これを考慮すると合ってそうな雰囲気。




iPhone6 の3Dジャイロは測定精度が高い！と感心しました。

3Dジャイロは角速度を測定するので角度は累積でしか求められないのですが。例えれば前後Gの累積で速度を求めるようなもの。ヨーレートはノイズが少なく綺麗に測定できるのでよく合うのでしょう。もちろんiPhoneを水平設置することが前提です。


実はヨーレートコントロールの失敗談を書こうと思っていたら、その前段と寄り道で長くなりました。(^^;　失敗の顛末はまた今度に。