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近場で新たな練習コースを検討。先が見通せるごく浅いコーナーが連続する道をマップで探す。

たぶんここなら希望に沿うような予感。実際に走ってみないと分からない。(^^;

おそらくは河岸段丘に沿って通した道なのかな。平地の割にくねくねと気まぐれにコーナーが連続。




狙いは、見通しが利くシンプルなコーナーで構成されたコースをなるべく少ない手数で走れるか。マップの航空写真で見た限りでは複数の定常円旋回と接続区間に分解できて、適切な認知・判断・操作ができれば最小限の手数で定常円旋回（一定ヨーレート）を繋ぐように走れるのでしょう。



上手なドライバーなら見通しが利くので初走行でも的確に対応できるでしょう。残念ながら私は何往復か走らないと「こうすれば上手くいきそう」の勘所が掴めないだろなあ。(^^;　シンプルなコーナーで構成しているので、何度も走ればそれなりに綺麗なログは取れるでしょう。慣れの要素を排除するため往路／復路を織り交ぜて。それでも５、６回往復すれば覚えてしまうのは仕方が無い。



旋回Gに特化したスコアが習熟度の尺度になるかも。このコースで経過を追ってみよう。
　

先日のブログで紹介した動画についてOokさんからご質問を頂き、それがきっかけでログ合成動画を詳しく調べてみました。

気になったのは舵角とヨーレートの関係、特に最大舵角に達するタイミングとヨーレートピークのタイミングのズレです。速度とコーナーR径つまり操舵の速さでヨーレートの立ち上がり方は違うと漠然と考えていましたが、具体的にどれくらいズレるのか。

同一コーナー（練習コース左回りの第２コーナー）でヨーレートの波形が違う３つのログを比較します。上から順にA,B,Cとします。



A,B,Cそれぞれのログ合成動画を再生して４つのポイントを抽出します。
　#1：最大舵角に達した瞬間
　#2：最大舵角が継続した最後
　#3：ヨーレートが最大に達した瞬間
　#4：ヨーレート最大が継続した最後

A


B


C



A,B,Cそれぞれの Yaw rate / jerk グラフに#1〜#4のタイミング（動画のカウンター値 分：秒；フレーム番号）を書き込むと



カウンター値から計算すると最大舵角を維持した時間長さは
　A：2.1秒　B：0.05秒　C：0.15秒
Aは操舵が止まった期間を認識しますが、B,Cは一瞬で戻し操作に移行します。

そして最大舵角から遅れてヨーレートが最大値に達しますがその遅れは
　A：2.28秒　B：0.38秒　C：0.48秒
B,Cは立ち上がり勾配がAより急峻ですぐにヨーレート最大に達しますが、立ち上がりの違いだけでこんなにAはズレるのか？ 最初はすごい違いだなーと驚きましたが。よくよく見るとAのヨーレート波形は山形というよりは一様な斜面の様。そして冒頭のログを見ての通り、最大舵角に達した頃から右上りの加速Gが効いてる。

どうもAについては本来最大舵角を維持して水平に一定ヨーレートとなるはずが、加速Gにより公転速度が増大してそれに連れてヨーレートが一様増加したように思える。もっと穏やかな加速Gであれば最大舵角とヨーレート最大のタイミングはもっと接近したはず。つまり単純にヨーレート最大値のタイミングと対応させると見誤りそうということです。

このコーナーは上り坂スタートの第２コーナーで、巡航速度へ達する前にコーナーで減速するので積極的に加速したいのかなあ。A,Bどちらも加速してますが、Bは初期のヨーレート立ち上がりが勝って早くピークに達します。Cは意図的にノーブレーキで進入して加速は速度維持する程度に控えめ。

以上から判断するとAは操舵やライン取りの他に、速度管理が原因で右上りのヨーレート波形になったのでしょう。確かに一定舵角維持の定常円旋回の様に見えて、ヨーレートが逓増するケースはしばしばあります。このコーナーも緩い上り坂でした。機械的にヨーレートピークを判断すると思い切り後ろ寄りになる。



最大舵角とヨーレートピークのタイミングズレを見るなら、この様な斜面ではなく、もっとこんもり山形のログを調べてみよう。
　

先日の練習コースで練習 2周目の動画から。



　再生時間
　00:01〜　序盤の連続コーナー区間
　01:04〜　浅いS字コーナー区間
　02:04〜　終盤の連続コーナー区間


舵を切ってステアリングが止まっても山を描くYaw rate（紫）に対して、舵を切って保持した状態からわずかでもステアリングを切り込む／戻すと左右に振れるYaw jerk（黄）。ステアリング操作とよく相関しますが、舵角と Yaw jerk / Yaw rateは単純に１対１対応つまりリニアな関係ではないです。




ステアリング操作と Yaw jerk / Yaw rate の関係は、例えばアクセルを踏む量と加速G / 速度 の関係と同様です。入力（操舵やアクセル操作）と結果（Yaw jerk や 加速G）とその時間積分（Yaw rate や速度）の関係。入力から結果までには時間遅れや非線形が伴います。

今日は練習コースを２周走って文字どおりの練習。いつもは何か実験や新しいことを試す定点観測用で、練習は日常の買い物運転手など近所のちょい乗りが主。あとたまにワインディングへドライブを楽しみに行く程度。どうも運転練習のためだけに決まったコースをぐるぐる走るのは燃料と時間がもったいなくて。(^^;;

この練習コースは今日が６回目でコーナーはすっかり覚えた。なので今回はステアリング操作に絞ってブレーキ／アクセルは極力使わず定速走行でコーナリング。とは言っても若干の勾配があるので速度維持する程度にアクセル操作。コーナーごとにノーブレーキで0.2G〜0.3Gで走れる速度は分かってる。さらに２周のうち１周目はコーナーへ真っ直ぐ進入、２周目は次コーナーへ連続感を意識して走り分けてみた。

１周目の走り出しはノーブレーキにまだ馴染めずヨーレートのピークが奥へずれ気味。２周目は割と良くなった。でも終盤の連続コーナーは１周目の方が良かったコーナーも。まあ始めはこんなものでしょう。(^^;

序盤の連続コーナー区間（上段：１周目　下段：２周目）


終盤の連続コーナ区間（上段：１周目　下段：２周目）


これまで実験で重宝した中盤の連続コーナーは途中の下り勾配が大きくこの練習には不向きで除外。

ログは頭を揃えて並べただけ。正確には通過地点を揃えてタイミングを評価しないと。１周目と２周目の走り分けがグラフにどう反映したか何となく雰囲気が分かる箇所もあるけど、拡大して詳しく見ないと分かり難い。
　

コースは黒保根（根利〜下田沢）、1回目（9月3日）と2回目（9月17日）を比較。



1回目は直線路からコーナー進入を 真っ直ぐ走ってた。 2回目は直線路の終盤を次コーナーへ連続する緩い弧（道幅の許す範囲で）に置き換える意識で。

S字コーナー切り返しはステアリングを戻す→切り込むが連続しますが、直線路からコーナー進入は真っ直ぐ走るとヨーレートが０からの立ち上がりで鈍い。そこが改善... したかな？

グラフは形の違いを見るため並べただけで通過地点が一致するように時間軸を調整してないのでタイミングは比較できません。動画は通過地点が一致するように再生時間を調整してタイミングを比較できます。




　
拡大しないと微妙な違いが分かりません。