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色々調査した結果、Audiの場合、レーンアシストカメラが装着されていないと、そもそもRoss-TechでのA5の項目が有効にならず、設定ができないようです。

つまり、日本で販売されている前期型S3(8V)は、工場出荷状態のままでは、ハイビームアシストを有効化することは不可能というのが、私がたどり着いた結論となります。

ただ、海外のサイトでは、レーンアシスト用のカメラを装着(ミラーのAssyごと交換して配線)すると、車載コンピュータ側で自動的にレーンアシストカメラを認識をして、A5の設定項目が有効化されるというような話があったので(ちょっと意味不明な表現されたので自信なし）、パーツ輸入して装着すれば、有効化できるんじゃないかと思われます。

でも、装着にはちょっとした配線関係の工作とか必要なので、そこまでするのもなぁと思い、これをもって有効化は断念しました。

ところで、後期型(8VA)の今夏以降の車では、レーンアシストカメラを装着できるので、その車両であれば、ハイビームアシストは有効化できるかと思われます。S3/A3の後期型乗ってて、興味ある人は一度試してみてください。（VCDSでの手順は3つだけなので、簡単に設定はできるかと思います）