滑らかな加速度変化とは

　
前の投稿の続きです。

コーナリングの走行タイプ1,2の違いを考えてみます。
私が悩んで考えた道筋を辿るので回りくどくなりますが。^^;

走行タイプ1 ＝ 滑らかに加速度（角速度）が変化する。

　　前回投稿では不連続点が無く、繋がってはいるが
　　直進から進入の立ち上がりとR50円弧の接続点は
　　滑らかとは違う。

走行タイプ2 ＝ 加速度（角速度）一定を維持する。

　　前回投稿では旋回中の角速度は確かに一定だが
　　直線ーR50円弧の接続で急激に角速度が発生する。

　　青色で示したR50円弧の軌跡で走ると、
　　直線との接続点でハンドルを素早くサッと切り込むので
　　横Gが 0G → 0.2G へ一気に立ち上がることになり、
　　ほぼ確実に白点灯するダメ走行と判定されるでしょう。
　　路面状況が悪いとグリップを失いかねず危険ですね。


まずは加速度（角速度）変化から見直すと走行タイプ1,2のグラフはこうなります。



前回投稿で走行タイプ1かな? とした加速度変化パターンが実はタイプ2でした。

走行タイプ1のハンドル操作

　　直線からカーブに移り始めはそっと回し
　　その後はR50に合わせるようスムーズに
　　R50に近付いたら穏やかに保持する。
　　上手くできればR50に達する迄に青点灯すると思います。

　　（グラフや言葉では書けても動作イメージが… ^^; それはまた後ほど）

走行タイプ2のハンドル操作

　　直線からカーブに移り始めると同時に、
　　ハンドルを一定ペース（角速度一定）でスムーズに回し
　　R50に達したところで保持する。
　　R50で旋回を続けていると青点灯しますね。


それぞれのハンドル操作に対応する走行軌跡を図にすると




直線進入（緑色）にR50円弧（青色）を繋ぐのは単純明快ですが、
タイプ1,2の違いは？　緩和曲線ってなーに？　ですよね。^^
あるいはもしご存知なら「あー、クロソイド曲線のことね」かな？

さて、これで考えていたことを説明する材料が揃いました。
あと他にネットで調べて知ったことなどありますが。この続きで紹介します。