tomosatoのブログ一覧

昨日は好天で暖かく、半年ぶりに檜原街道をドライブ。
チャレンジコースをじっくり走ろうとは思ったたけど、
２往復したのに登り／下りとも遅い前走車を追走して
思った以上にのんびり走行。急がないからまあいいや。

坂道の連続コーナーや様々な深い浅いコーナーが良い
練習になるけど、やはり少々物足りない。(^^;


いつもワインディングをくねくね走る動画ばかりアップするので、たまには普通の道を走る動画をアップします。コースは檜原村役場から武蔵五日市駅までの8.6キロ。何の変哲も無いのでGoogle Earthで上空400メートルから俯瞰して14分の行程を４倍速で早回し。(^^)




郊外の一般道ですが前半は緩い下り坂のワインディング。でもチャレンジコースほど厳しくなく、ゆったり走る。それでも無駄を無くそう修正舵を減らそうと集中します。終盤の市街地は主に加速／減速の練習。下り坂で気まぐれな前走車を追走すると難しい。(^^;

緩いワインディングや郊外を普通に走るとi-DMは最高感度の5thステージであってもあまり白点灯しません。一般的な感度の3rdステージなら全く白点灯しないかも。でもG-Bowlログを見ると、時に横Gが尖ったり、減速G一定が保てず尻上がりや、不意の黄色信号にブレーキを踏み増したり。(´･_･`)

でも揺れさえしなければGコントロールには無頓着なi-DMです。


i-DM5thステージはエキストラステージ。飛び切り敏感で高難度だから常用には向かない。
という意見があります。私もi-DMに熱中して3rdステージに難儀した頃はそんな先入観を持ちました。でもそれは動きの質に無頓着や荒い運転が身に付いたドライバーでの話。

例えばリアルG-Bowlで動きの質を追求するドライバーにはi-DM 5thステージの感度は普通のようです。i-DMは1st, 2ndステージを運転したことがあるだけ、5thステージ初体験でいきなり厳しいワインディングを走って滅多に白点灯せず高スコアのドライバーもいます。
i-DMランプは参考にするけどスコアは胡散臭くて当てにしない私ですが、青点灯狙いで点数稼ぎせずに高スコアが出るのは本物ですね。いやー、びっくりポン！です。(￣◇￣;)

つまり5thステージを特別視するのは単に視野が狭く「井の中の蛙大海を知らず」でした。以前の私のように動きの質に無頓着や運転初心者には「i-DM5thステージで5.0すごーい」ですが、i-DMの外の世界にはそれが当たり前な人たちがいるという事実。

そもそもシェアが小さいマツダ車の最近のモデルに限られ、ワールドワイドで見ればi-DMを装備するのは日本とアジアの一部だけ。ごく少数の物好きなドライバー限定の相当狭い井戸でした。外の世界の方がずっと広い。そうと知ればもう先入観には捉われない。


3rdステージに慣れたら5thステージの活用をお勧めします。

3rdステージの感度に慣れてから先へ進まないと5thステージの白点灯を体感できずに苦労します。それとi-DMは気まぐれなので、いちいち白点灯1個をダメ出しと受け取って凹む人も苦労します。そして何より動きの質よりスコアが気になる人は向かないです。例えばG-Bowlログなど客観データを自己判断して、i-DMの評価は軽く参考程度に捉えると5thステージの白点灯は参考になります。

スコアはあまり参考になりません。ランプ評価の原理は良いのですが、白点灯(揺れ)の失点を青点灯(一定範囲の躍度、加速度)の得点で補えてしまうスコアは、採点の仕組みを逆手に取った点数稼ぎを可能にして「5thステージで5.0すごーい」の誤解を招く元凶です。

私が思うに、ドライバースキルをレベル判定するような偉そうな？評価システムではなく、単に緑／青／白の判定回数(頻度)を素点で示せば良いのに。それなら納得性が高く「クルマに上手下手を言われたくない」と反発を招くことも無いでしょう。

スコアで序列化してゲームじみたことで採点の仕組みから運転を考える本末転倒を招いたのはマツダも失敗と気付いたかな？ 今は「子ども向けに揺れない運転習得を支援する」と控えめに宣伝してますね。点取りゲームのイベントで周知を図ったのは初登場の頃だけです。

ところでGコントロールには無頓着なi-DMですが、揺れという観点では分かりやすく初心者向きです。G-BowlなどGメーターアプリと併用して揺れ具合を捉えるには役立ちます。でも白点灯する程度に感度を上げるか、またはそのようなコースや条件で走らないと自己満足に終わり上達には役立ちません。

上の動画はスコア5.0で終わりますがそういうコースを優しく走っただけ。上達の参考にするなら檜原村役場から上のチャレンジコースで白点灯の頻度を見ないと役立ちません。厳しいワインディングでスコア1〜２点台が続いても私が5thステージを常用する理由です。😀

Ookさんの動画に刺激されて、i-DM用にカメラを当てがって撮影テスト。ハンドル越しのi-DMを撮るのになかなか良いアングルが見つからずにいました。ところが最近、アクションカムをキャップに載せたヘッドマウント撮影をしていて偶然見つけました。

これなら上手く撮れるかも。そう期待して暫く購入をためらったサクションカップマウントを手配して実験しました。これが予想以上に上手く撮れました。😄


ドライバー視点で真っ直ぐ前方を見るとこんな感じ。これくらいならカメラを邪魔に感じません。取り付け位置もフロントウィンドウの上端20%以内に収まって問題無いでしょう。
前方視界もインパネ目視もばっちり両立。あまり出番の無かったコンデジが活かせる。




早速、近所の練習コースを使って撮影テスト。i-DMランプがチカチカ点灯するところを撮りたいのでi-DMのご機嫌取りはせずに、いつも通り白点灯の1〜2個は上等！で走りました。



練習コースのワインディングもどきな区間は除外したので、白点灯パカパカのつもりがスコアは案外落ちなくてギリギリ４点台。やはり私にとってi-DMスコアはコース難易度の指標。街乗りだけなら4点台維持は難しくない。i-DMが参考になるのはG立ち上げ／立ち下げの揺れ具合を見るランプ点灯パターンだと再認識した次第です。
　

青いランプの精 ジニー はご存知ですか？ 😀

前々から検証しようと思い素材は用意したけど、
私自身はもう関心が薄れてまとめが面倒臭くて
放置してました。

最近になってi-DM探求に熱意を持って動画を
見て戴いたり希少な動画を公開してくださる
方がいらして重い腰を上げてやってみました。

G変動の実測に対してi-DMランプはどのように
点灯するか、青ランプ点灯の条件は？ i-DMに
取り組んでいた頃に知りたかった核心です。


どうしてもi-DM高スコアが出せない苦手なコース（奥多摩、道志みち）があり、G変動とランプ点灯パターンの関係が掴めれば、壁を突破するヒントになるかも？ そう思ってGメーターアプリのG-Bowlを始めました。

ところが、当時の運転でG変動を実測すると思っていたのと大分違う。「こんな状態で青点灯さえすれば良いと思ってたのか〜 (￣◇￣;)」と現実を知って方針転換することに。青点灯を追求する前にやるべきことからやろう、そうして今に至ります。

そんなこんなで当初知りたかった「G変動とランプ点灯パターンの関係」を見る素材が手元にありながら詳しく検証せず、素材を拾い集めて動画（i-DM青点灯を検証1、検証2）にまとめただけでした。

今回は以前整理した「G-Bowlグラフ と i-DM判定 の関係」に沿って、G変動とi-DM判定結果を関連付けて検証します。測定結果（ログと映像）は事実ですが、その解釈は人によって異なる余地はあると思います。


その前にi-DM判定タイミングのおさらい。クルマに乗せたバネ質量モデル(Fig.5)を想定します。入力としてクルマの加速度と、出力としてモデルの物体（質量）の運動(Fig.6)を捉えます。入力加速度と静的に釣り合う位置と、遅れて動く物体の位置を比較して、両者が重なるタイミングが判定ポイントです。(Fig.7)　これをX/Y方向それぞれについて判定します。

図(Fig.5〜7)はマツダ技報から引用。


静的釣り合い位置と動的位置の関係(Fig.7)を乱暴に例えると、路面の凸凹が入力（加速度変化）だとすると、サスペンション（バネとダンパー）を介した車体の上下動（物体の位置）のような関係です。加速度変化に対して物体の運動は遅れと行き過ぎ（オーバーシュート）が生じる。判定ポイントはオーバーシュートが生じる瞬間で、入力加速度とオーバーシュートの大小により判定されます。判定対象は直前の判定ポイントから現在の判定ポイントに至るまでの動きです。

このように判定タイミングは飛び石的に間隔が開き、次の判定ポイントまでランプ点灯が継続します。感覚的に分かりやすいのは発進加速シーン。青点灯開始したら、緩やかに長く加速を続けることで、次の判定ポイント（オーバーシュートの発生）を遅らせると長く青点灯が継続します。加速青点灯のコツを知る人はよくご存知でしょう。


検証結果はG-Bowlグラフとi-DM映像から加速度変化と判定ポイントの関係を見ます。物体の位置は脳内妄想して描いてません。(^^;　白点灯はハンドル操作（X方向加速度）かペダル操作（Y方向加速度）かランプで区別できますが、青／緑点灯はX/Y方向のどちらかランプは区別しません。前後のグラフから私が判断してX/Y方向を区別しました。


i-DM青点灯検証1 の事例



グラフ中に記した◇/⬜︎ が X/Y方向それぞれの判定ポイント。
グラフ下の青/緑/白線がランプ点灯パターン。頭の◆/⬛︎ でX/Y方向を区別。
　
事例#：動画再生時間（ログ再生時間）

道志みち #2：02:44〜03:00（19:34〜19:50）
合成Gは0.2Gに揃うが、青点灯は最後の加速シーンのみ。自己判断と乖離するi-DM判定。

道志みち #4：03:17〜03:33（11:47〜12:03）
合成Gは0.2Gに揃うが、青点灯は後半の加速シーンから。自己判断と乖離するi-DM判定。

この２つの事例は、一見望ましいGコントロールをしても、青点灯するとは限らないという実例。#4は目まぐるしく判定が変化します。i-DM判定はG変動の滑らかさが効きます。


i-DM青点灯検証2 の事例

以下の事例は青点灯が10秒以上継続するシーンです。検証1の事例とは逆に、必ずしも望ましいGコントロールでなくても、結果として青判定が長く安定した事例です。
さてG変動の滑らかさはどんな具合？



事例#：動画再生時間（ログ再生時間）

#01：00:55〜01:10（04:11〜04:26）
コーナー進入の減速G立ち上がり直後に青点灯、次のコーナー進入まで継続。Gの大きさから減速G(Y方向の⬜︎)で青点灯開始と判断。青点灯が継続する間、横Gの立ち上がりと維持でX方向の青判定と、加速Gの立ち上がりでY方向の青判定が重なっていると思いますが、見え方は瞬きもせず一様に青点灯が継続します。

#03：01:23〜01:37（01:43〜01:57）
白点灯で始まり、減速G立ち上がりピークを過ぎて青点灯開始。ここで重要なのは青点灯開始はその時点までの直前の動きを判定していること。直前の白点灯開始ポイントを特定してませんが、減速Gか横Gの切り返しのどちらか。最後は次のコーナー進入の減速G立ち上がりピークで白点灯。青点灯が継続する間、横Gの立ち上がりと継続でX方向の青判定が重なったかも。少なくともこの間に横Gが青判定以外の判定ポイントは無かった様子。



#07：02:22〜02:36（09:47〜10:01）
左コーナー旋回中のどこかで青点灯開始。ハンドルがランプを隠して判定ポイントが分からない。(^^;　左コーナーに続く右コーナーとその次の左コーナー途中まで青点灯が継続。つまり見掛けは３コーナーにまたいで青点灯が継続。でも、判定ポイントはその直前までの動きを判定するので、最後の白判定は３つ目左コーナーへの減速Gに対してなので実質は最初の左→右のS字コーナーが青判定。グラフから分かるようにボール軌跡は半円形ではなく横に楕円の軌跡になります。青点灯が継続する間も加速／減速／横G変動で青判定が重なったと思います。少なくとも青判定以外は無かったということ。

#08：02:37〜02:50（01:41〜01:54）
右コーナー進入の横G立ち上がりピークで青点灯開始。続く左コーナーまで継続、次の右コーナーへ切り返しでX/Y方向の両方で白点灯。つまり実質は右→左のS字コーナーを通して青判定が継続。途中の減速G/加速Gの変動で白点灯はしなかったということ。減速Gはけっこう変動して判定ポイントがありそうですが青判定だったのかな。この辺りは下り坂で、坂道の重力効果がi-DMには反映されず*1、グラフの見た目とi-DM判定が関連しないように見えるかも。登り下りの峠道でi-DM判定が怪しい現象です。(^^;

*1　i-DMは車速センサ（駆動軸の回転数）から加速/減速Gを算出するので、下り坂で
　　ドライバーが前荷重気味（グラフの青が現れる）を体感してもi-DMは無視。
　　路面に沿う速度変化（駆動軸の回転数変化）で加速／減速を検知するので、路面の
　　変化で軽くスリップすると急加速と判断。



#24：05:30〜05:43（05:53〜06:06）
右コーナー旋回中に青点灯開始。続く緩い左カーブと次の左コーナー進入の減速Gピークまで継続。最後の減速G立ち上がりは緩慢で緑判定。目標0.2Gのありきたりなグラフですが、これくらいG変動が緩いスラロームなら青点灯が継続するようです。


検証２の青点灯が10秒以上継続する事例は、特に青点灯を狙った運転を意識した訳でなく、目標Gに揃えよう、Gの立ち上がりを自分の体感基準で尖らないようにしようと心掛けた結果。青点灯したから良いとはあまり思いません。帰宅して合成動画に編集して観て「ああ、ここはあまり揺れなかったのね」と思うだけ。

実際、コーナー進入の減速Gや横Gの立ち上がりは（5thステージの感度で）白点灯1〜2個を目安に練習してました。だから私の見方は青点灯する／しないではなく、白点灯が幾つ点くかに注目します。1個なら良いね、0.3Gで2個はまあまあ、3個は多いな揺れすぎた (^^; という具合です。私流のi-DM活用法なので人にお勧めはしませんが、これだとGコントロールに集中して峠道を楽しく走れます。2点前後のスコアが出ても気にしなーい。G変動の頻度が高い峠道のスコアはあまり参考になりません。

ちなみに街乗りも同様の運転で白点灯１個が頻発しますが、さすがに峠道ほどではなくスコア4点台がほとんど。なので峠道のスコアで下がったアベレージがじわじわ回復して、まだ強制ステージダウンには至ってません。(^^;

もちろんi-DMが高スコアであればそれだけ揺れは小さく少なく、滑らかで望ましい運転操作だと思います。でも4.0以上とか高スコアでなければ正しい運転ではない、間違いだと捉えるアベレージ5.0至上主義ではワインディング走行が楽しめません、私には。拘りが過ぎるとアベレージ5.0が保てない難コースは走りたくないんじゃないの〜？(´･_･`) と思ったり。

だから 実際に峠道を走って 果敢に高スコアに挑むドライバーの方々が
その過程を 惜しまず公開するのはすごいなー と尊敬します。
私にはまだ無理だと諦めたけど応援します。😃　
　

先日、海外のi-DM事情について書きました。

実はこの時、MAZDA GLOBAL 経由で各国サイトを
巡っただけでなく、YouTubeでi-DMアプリの動画が
見つかるかな〜？と検索してました。


私も昨年３月まではワインディングでi-DMの可能性を探っていたので、旧タイプのi-DM動画をアップしてました。（最後のi-DM動画）　当時も「誰か峠道のi-DM動画をアップしてないの〜？」と時々探してました。でも私以外に見つかるのはらぶパパさんだけ。食い入るように細かく観察したものです。今は当時の動画の多くが消されて残念です。

検索すると当然の如くi-DMマスター タッチさんの動画がヒットしますが多くは十数秒の単独操作か、首都高や夜の街乗りシーン。私が見たいくねくね道は見当たらず。(´･_･`)

その後、マツダ流i-DM評価よりGコントロール自体に興味が移り、G-Bowlに熱中してからはi-DM動画を探してませんでした。で、先日海外事情を調べる手段として検索したら…

ついに発見！　Ookさんのチャンネル です。

i-DMアプリ画面とランプを同時撮影して合成する凝りよう。これです！当時私が探し求めた動画。私自身はもうi-DMを基準にしないけど、他の人がi-DMを基準に峠道をどう走るか、興味津々です。(^｡^)

六甲山がどんなコースか、Google Earthの3Dツアーまで用意してあって心憎い、じゃない至れり尽くせりが素晴らしい！😀　峠道の運転お上手ですね。でも動画だと動きの感覚が伝わらず、やはりG-BowlなどGメーターアプリの情報があればなーと無い物ねだり。(^_^;

私がまだ見つけられてない動画を、もしご存知でしたら、ぜひご紹介お願いします。
　

ここ１週間ほど過去のログ合成動画を振り返って、今出来ることまだ出来ないことを確かめてました。それで最近は往復３キロの買い物以外ほとんど走ってません。

動画で振り返るついでにi-DM青点灯の状況をチェック。運転中は無関心で全く見てなかった。改めて注目するとけっこうパカパカ青点灯してる。

あちこちの峠道を走って事例が溜まったことだし、ここらでG-Bowlログとi-DM青点灯の関連を詳しく見ようと、青点灯シーンを拾い集めました。



編集済み動画から青点灯シーンを拾うのは簡単。最初は青点灯が10秒ほど継続するシーンを集めたら、意外とバリエーションが少なく、これでは良く分からない。そこで様々な状況が含まれるように、青点灯が5秒以上継続するシーンを集めたらざっと40個。これだけあればいろいろ傾向が読めそう。動画チェックとシーンの拾い集めに二晩。ここまでは順調。

拾い集めた素材を通して見てふと気付いた。20分超の長尺な動画のお尻から拾ったシーンを詳しく見ると、ハンドル操作とログのヨーレートが一致しない！ (￣◇￣;)　ログ再生が微妙に遅れる。動画の頭でコマ単位の同期をとっても、20分経過すると1.2秒もズレると判明。ここから悪戦苦闘の始まり。

同期がズレるのは、ログキャプチャ（60fps）とHandyCamビデオ（29.97fps）のフレームレート（fps値）が合わないことが原因。今まで10分前後の合成動画がほとんどなので同期がズレても0.6秒ほど。最後の方で微妙にズレることに気付いていたけど気にしてなかった。ログと運転状況を見るには十分なので。

ところが今、ログをi-DM青点灯タイミングと突き合わせて検証しようとすると1秒のズレが気になる。ハンドル操作とグラフが一致しないとウソっぽく見えて。ズレを解消する編集手順を模索するのに一晩費やし、過去動画の編集手直しにさらに二晩。構想から5日経ってようやく検証用動画が完成。




編集過程で繰り返し見て、今までの理解と変わらないなー が率直な感想。検証材料は揃えたけど詳しく分析するにはいまいち好奇心が足りなくて。(^_^;　新たな収穫と言えば、同じグラフ形状でも青判定だったり白判定だったりの具体的事例がたくさん集まったこと。これは以前ブログに書いたように「グラフが動きを示してる」けど、i-DM判定は一意に定まらないという事実。

その理由をここでは詳述しませんが、簡単に言えばG変化の移り変り（履歴）が影響してます。例えば同じブレーキの踏み方（減速Gのグラフ）でも、その直前のG変化との関係で判定が変わる、i-DM判定の原理からして当然ですが。具体的にはコーナーとコーナーの間に直線が挟まる場合と、S字など複合コーナーの場合で違いが解りやすい。つまり青点灯しやすいコース、しないコースがあります。

常に青点灯を狙い白点灯を排除してアベレージ5.0を維持するとは、すなわち走るコースを選り好みするということですね。揺れる難コースのワインディングは避けることで維持出来るアベレージ。私はi-DM判定もスコアも単なる結果で目標ではなく、全く気にしないのでワインディングを走るのが楽しみです。😄