tomosatoのブログ一覧

前の記事の続きです。

前回は軌跡を線形（曲線）で見るか測定点で見るかで
微妙に違う、で終わりました。今回はその続き理由を
図解してみます。

その違いが分かれば軌跡とXY合成Gの関係が見えて
きそうな気がします。軌跡の形が同じでもボールの
転がり方はいろいろ。





まずは軌跡の測定点と曲線の違いから。それぞれ図にするとこんな感じです。


軌跡の形に注目するため測定点を曲線で繋いでます。曲線はアプリ（Numbers）で描きますがおそらくはスプライン曲線（私の推測）です。測定点を通過する曲線ですが、X(G)つまり横Gにノイズが多いと曲線が緩やかにならず乱れがち。

そこで適度に緩やかにするため1/10秒間隔の測定点を1/5秒ごとに（１個おきに）間引いてます。１個おきに測定点から外れますが適度に緩やかな曲線になります。また隣接する測定点の間に適度な隙間が生じて時間間隔が明瞭になります。ちなみに5分間〜区間全体の軌跡は1/2秒間隔に間引いて曲線補間してます。

しかし曲線の形だけでは変化のタイミング、測定点の時間が分かりません。例えばG-Bowlアプリは軌跡間隔が規定値1/6秒でその瞬間ごとの測定点を示します。私は軌跡を長くしたくて1/4秒にしてますが。文章で説明は判りづらいですね。

では、軌跡の曲線を想定してそれに対応するXY合成Gを推定できるか試してみましょう。


A,B２つのパターンを想定します。Aはよく見慣れた形。これは図形的にも経験的にもXY合成Gが一定のグラフを予想するでしょう。ではBはどうでしょう。図形からして上図のような穴ぼこか？ XY合成Gが局所的に小さくなるには違いないけど、どんな形になるかは測定点の時間次第です。

で、実際にはどんなグラフか。この種の軌跡は以前の記事で拾い集めました。例えばこの様なボールが回らない事例です。



減速Gを早期に収束させて素早く旋回Gに移り変わる洋式のコーナリングです。XY合成Gが上の予想図のような大きな穴ぼこにならないのは、Bの軌跡の凹んだ形に沿って素早くボールが移動して測定点が飛び飛びになり、ボールがX(G)最大で滞留するからです。この種の軌跡をきれいに決めるにはブレーキのタイミングがシビアです。Aの半円形の方がやり易いくらい。

何度か挑戦しましたがタイミングが合わず失敗ばかり。ブレーキのタイミング以前に旋回の入り方に課題があるなーと思っていたところ、GBLさんから定常円旋回の実験に誘われて。まずはここからだなー、で今に至ります。年末年始は忙しかったり寒くて出不精だったりCSVデータを覗くのが面白かったりで、実験や運転がすっかりご無沙汰。(^^; もう少し暖かくなったら再開です。


なぜ丸い軌跡を目指すの？ 軌跡が丸くないとXY合成Gが痩せてしまう、摩擦円に沿ってグリップを活かし切れない、だから円形が正しい、というのはあまりに早計でしょう。
　

iPhoneでグラフを詳しく見る際の時間軸スケールは
20秒、長くても30秒程度にしてます。

複数コーナーにまたがる区間を見る時は1分〜2分で
見たいなーと思うことがしばしばあります。

ボール軌跡も減速／旋回／加速をカバーするように
15秒〜1分程度を見たい。

そこで自作ビューワーではログを３種類の時間範囲
30秒／2分／全体（5分×n段）で表示します。



ログの任意区間を注目選択する（ビュー1）



G-Bowlアプリのように任意区間を自在にストレッチできると良いのですが。試作前の構想のつもりで表計算アプリで描いたので、任意区間を自由に選択できず決め打ちです。

検索性を良くするためiPhone画面との共通性を持たせたくて、グラフ表示スタイルはG-Bowlアプリに似せました。負のX(G)、Y(G)は反転表示して、X(G)は緑線、Y(G)は青／赤の2D面グラフ。ヨーレートは紫折れ線グラフ。合成Gは青／緑／赤のグラデーションには出来ず、白〜灰色のグラデーションに白の折れ線グラフ。



合成Gの山がひと固まりに見えるようグラフ表現を工夫しました。それで改めて感じたことはG-Bowlアプリオリジナルのグラフ表現の見やすさ判りやすさ。ユニークで真に秀逸なグラフデザインだなーと感心します。コンパクトでどの要素（減速／旋回／加速）が支配的か直感できる。とても判りやすいですが、減速／加速がゼロに収束する付近が緑に埋もれて識別できず、要素別のグラフと並列表示が必要です。唯一この点が惜しい。

G-Bowlユーザーがボール軌跡と合成Gグラフでキャプチャを投稿すると、重要な減速／加速の踏み換えポイントが見えません。ここは大事なポイントなのに関心が薄い？ 以前からここが見たくて気になってます。


注目区間を詳しく見る（ビュー2）



G-Bowlアプリのグラフスタイルではなく、測定値の正負をそのまま折れ線グラフに。Gの反転（前後／左右）をそのまま表示。合成Gの方向を表現しようと角度を計算してグラフ表示したり試行錯誤して、結局は大雑把に前後／左右の４方向を地色に配色。でも直感的に判りにくい。左下の挿絵を見て配色を思い出す始末。(^^;

ボール軌跡は30秒区間を前後15秒の測定点、2分区間を前後1分ずつに分けて軌跡を線形で表示。軌跡の測定点と線形は微妙に意味合いが異なる。軌跡を連続した線形で捉えると時間間隔が消えてしまう。測定点で捉えるとその隙間から時間間隔が見える。そんな微妙な違いに意味があるの？ あると思います。

そろそろ長くなったので続きは次回に。😀
　

書道の永字八法をご存知でしょうか？

タイトル画像はWikiから拝借です。

私の下手な説明よりWikiの解説が簡潔です。





数千の漢字（常用漢字で2136文字）がたった八つの書法に分類できること、その八つの書法を一文字に含む「永」を指しての永字八法です。

以前紹介したこのテキストを読んだ時、書道の永字八法が思い浮かびました。現実の複雑な無数と思えるコーナリングのライン取りが四つに分類整理できるとは。（詳しくはテキストを参照）　これが正しく実践できれば現実のあらゆるシチュエーションに応用できる。なるほど慣れないコースでもそれに則して対応できるのはこうした裏付けがあるんだ〜と感心しました。これはぜひ身に付けたいものです。


ところで書道の永字八法ですが、この記事を書くにあたり誤解が無いかネットでさらっと確認しました。私の理解では「永」は八法を含む重要な文字ではあるけど、「永」をマスターすればあらゆる漢字が上手に書ける、ではないです。全ての漢字に共通する基本書法が身につくということ。だから永字八法はゴールじゃなくてスタートです。八法を身につけることが始まりなのです。


永字八法のついでに書家のブログを眺めていて面白い記事を発見。

美しい筆文字を早く上達するためにしたいこと

これには私も同感です。書道に限らず様々な局面で感じます。質を高めよう100%を極めようとすると、途中までは努力と成果がリニアな関係ですが、ある閾値から先は指数関数的に多大な努力を要します。クオリティとコストの関係ですね。なので私は80点主義でここが合格ラインと見定めたらさっさと先へ進みます。丁寧に完璧に仕上げるのは時間と費用が掛かる。それよりもっと先に取り組むべきことがあるってね。😀
　

前の記事の続きです。

昨年4月に走った都留道志線の道志側下り0.3G
急坂のワインディングで腕試し。半年ぶり２度目の
挑戦でした。高スコアを狙って半年前より点数が
伸びて下手でも自分なりに満足してました。当時は。

その後リアルG-Bowlデモ動画と比較して、頑張った
つもりがまだまだ残念なレベルと思い知った。(^^;
その時のログを今回の事例とします。



コース全体のボール軌跡


全軌跡のチャートを拡大


1時の方向で0.4Gオーバー。X-Y 04mの220秒で発生。これはまずいなー、突っ込み過ぎて減速G最大で横Gが増すNG。この１回だけど致命的。(^^;　GPS座標からマップ／ストリートビューを見ると、長い下り直線から左コーナーへ減速距離を読み誤った。



で、今回の本題はコース全体のグラフを俯瞰します。


前後／左右の加速度が切り替わるタイミングでグラフを見たい。


何が見たいか分かると思います。例えば前後の荷重移動とヨーレートグラフは旋回中のブレーキ／アクセル踏み替えタイミングがずれていないかをチェックします。左右の荷重移動は実はヨーレートの正負の切り替わりを見てます。横Gはノイズが多いので。視覚的に切り替わり頻度や分布が分かる。

ところで配色はRGBの色環から補色の関係を割り当てました。これが自然かなと思って。




こうして見るとコース全体のログを素早く概観できます。気になる部分もすぐに見つかる。走った直後は記憶もしっかりしていて、iPhone画面上でズルズル引きずって分かりますが。日にちを置いてあの時のログはどれだ？ どこで失敗したっけ？ と思い出すのは苦手です。
　

前の記事の続きです。ようやく本題に。(^^)

ログを俯瞰するツールで過去ログをチェックしてます。
G-Bowlを始めた頃のあまりに古いログは除外して。

高スコアを目標にGを揃えることに一生懸命の頃と、
その後採点機能はオフでグラフに注意を払った頃と
最近リアルG-Bowlに取り組んだ以降の比較です。

意識の違いや運転スタイルの違いが見えてきそうで
面白い。



あとはここに公開はしませんが、同一コースを走った他のドライバーとの比較も。
これがとても興味深くて改めて思います。

運転上手なドライバーのログはぜひ入手してじっくり観察したい。😃

１コーナーを切り取る良いとこ取りのキャプチャでは見えない、区間やコース全体を通して運転傾向やドライバーの志向が伺えて勉強になります。こんなツールを使わなくてもね。
目標とするドライバーのログはぜひお願いして入手しましょう。例えばタッチさんがワインディングを走るログ全体を見たい人はきっと少なくないでしょう。


ここでは私の拙いログを事例にします。(^^;
奥多摩周遊道路登りのログ。15分弱のボール軌跡を重ねてます。これで何が分かる？



目標Gに対して実態はどうだったか

リミット0.2Gでしたが、リアルG-Bowlがどこまで落球しないかを探るつもりでリミットオーバー気味でスイスイ走りました。(^^) そのせいか結果は0.25Gに収まるくらい。全方向に均等にしたいところですが、11時の方向がオーバー気味。コースのどこでしくじった？

そこで5分→１分間隔の軌跡に注目するとどこでオーバーしたか見つかる。



スタート早々２分の軌跡（X-Y 02m）が出っ張る。ここは右コーナー終盤に突如工事中の片側通行で急停止した場面。こんな具合に全体から部分がすぐ見つかる。




どんな軌道を多用しているか

まるで手相を読むようですが、主にどんな軌道を描いたか軌跡の重なりから様子が伺える。奥多摩周遊の事例では見辛いですが、近所の練習コースで高スコアを目指したログでは軌道が薄っすら見える。



前後の移動と半円形を合わせたようなパターン。2時と10時の方向で痩せて見えるのは半円形軌跡より減速Gの収束が早いパターンが多かった様子。くねくねした山道より直線とコーナーで構成する街中は同じ軌道を重ねやすい。願わくは緩やかなカーブの軌道でぐちゃぐちゃ結び目を作らないようにしたい。
　
高スコアを狙わずリアルG-Bowlを始めた時の練習コースのログは少し様子が変わった。カーブが少し緩く0.2Gに収まりが良くなったかな、気のせいかな？



チャートの12時と6時（点線部分）にピーンとトゲが出てる。これは計算で生じたもので実際にはこんな測定点は無い。これは測定データから軌跡を描く際に、全データを単純にプロットするとノイズでぐちゃぐちゃになってしまうので適度に鈍らせるよう処理します。それがたまに上手く行かない。私に出来る限界が露呈してます。(^^;


続いてコース全体のグラフを俯瞰しますがそれはまた次回に。