Androidスマホでロール＆ピッチを測るなら

クルマの前後の傾きをピッチ、左右の傾きをロールといいます。

Androidスマホにはいくつかセンサーが内蔵されていて、
傾きを測定するのに、
加速度センサーと磁気センサーの２つのセンサーを使用して、
算出します。

じっとした状態で傾きを測定する分にはよいのですが、
動いている状態で傾きを測定すると、
どうしても値が安定しません。

これは、動いている状態では常に加速度センサーが反応するわけで、
動いている状態で傾きを測定するには工夫が必要になります。

加速度のブレをノイズとして捉えて、
算出した傾きをローパスフィルタで補正します。

実際には、
加速度センサーの値自体にもノイズがのるので、
加速度の値もローパスフィルタで補正します。

ローパスフィルタは補正の度合いを
アルファ値（０～１の範囲）で調整するのですが、
アルファ値が１に近づくほど、
値の変化の割合が少なくなります（反応が鈍く）

Androidスマホの内蔵センサーで、
クルマの加速度とロール＆ピッチを測るなら、
アルファ値は加速度は0.8、傾きは0.999ぐらいが
ちょうど良かったです♪

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