クルマの前後の傾きをピッチ、左右の傾きをロールといいます。
Androidスマホにはいくつかセンサーが内蔵されていて、
傾きを測定するのに、
加速度センサーと磁気センサーの２つのセンサーを使用して、
算出します。
じっとした状態で傾きを測定する分にはよいのですが、
動いている状態で傾きを測定すると、
どうしても値が安定しません。
これは、動いている状態では常に加速度センサーが反応するわけで、
動いている状態で傾きを測定するには工夫が必要になります。
加速度のブレをノイズとして捉えて、
算出した傾きをローパスフィルタで補正します。
実際には、
加速度センサーの値自体にもノイズがのるので、
加速度の値もローパスフィルタで補正します。
ローパスフィルタは補正の度合いを
アルファ値（０～１の範囲）で調整するのですが、
アルファ値が１に近づくほど、
値の変化の割合が少なくなります（反応が鈍く）
Androidスマホの内蔵センサーで、
クルマの加速度とロール＆ピッチを測るなら、
アルファ値は加速度は0.8、傾きは0.999ぐらいが
ちょうど良かったです♪
にほんブログ村 Posted at 2021/12/13 17:25:24 | |
トラックバック(0) | 日記
