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朝の散歩中、
疑問に感じていたことの回答のヒントが落ちてきた。
疑問というのが、クルマのアイドリングでアプリが縦Ｇを検出するということ。
これまでアイドリングの振動には上下方向だけでなく、前後方向も動いているからと、そこで思考を止めていた。
回答のヒントというのは、加速度もローカル軸からワールド軸への変換の際に軸のオフセット（水平垂直に対する軸の傾き）を考慮しないといけないのではということ。
実機では水平垂直の入力やオフセットを正確に再現できないので、エミュレータで検証してみた。





やはり、仮説は正しく、オフセットがあると入力（加速度）もそれぞれの軸に現れる。
あとは、三角関数(sin、cos)を使って、それぞれの軸の入力を分解（合成）してあげれば、イイ感じな値がでてきました。
45度のオフセットで前後のみに加速度を発生させると、上下方向の軸は０になり、前後方向の軸のみ値がでるイメージ。
いったんこれで、実機検証してみます。

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