サーボモータの震えを抑える（2）

サーボモータ（RS405CB）の震え(ハンチング現象）を抑えようと、サーボの設定を弄っています。

ハンチング現象関連のこのサーボの設定（以下の名前がどこまで汎用的かはわかりません）と私の解釈は：
(1) ダンパー：振動を収束させる度合い
(2) コンプライアンスマージン：サーボが位置の修正を始める誤差。「変更されないことを推奨します」と注意書きが!これが大きくすると位置精度が悪くなると思われる。大きくすれば、小さな振動は起きなくなるだろう。
(3)コンプライアンススロープ：位置的誤差の大きさと回復力の比例定数。
(4)パンチ：サーボが位置の修正を始める時の最小のパワー。大きすぎると振動の原因になる。

たどり着いた調整値は（こうした記事は見当たらなかったので参考までに）、
(1) ダンパー　16（初期設定）から90へ。これ以上大きいと電流が多くなり発熱する。私の場合、ハンチング現象はこれだけでは収まらなかった。
(2) コンプライアンスマージン：初期設定のままの1(0.1度）。例えば、3にすると、サーボが動き出す時には、大きくずれるまでは何もおきないが、その後いきなり反応するので、ピクンという動きになってしまった。
(3)パンチ：弱くしてオーバランしないように。パンチを1300(初期設定）から200へ変更した。対応してコンプライアンススロープを変更しないと。
(4) コンプライアンススロープ:代わりに、コンプライアンススロープをやや急に20して、目標から大きく離れた時はすぐ戻るようにする

結果、振動はおさまり、振動が始まっても短時間で収束できるようになりました。これらの値はこの環境だから有効ということ。だから、環境が変わるとまた振動しだすかもしれません。

ところで、このサーボはハンチング関連のパラメータを設定できたが、安い小型サーボ<写真>はどうしたものか！（当然、パラメータの変更などはあり得ません（笑い））