小型サーボの震えを抑える

青い9gの小型サーボ(SG90)は、PWM方式なのですが、1つ400円と安く、友人から紹介され何年か前から使っている。ネットのArduinoの記事では定番になっていますね。
中身は、極小のモータ、ポテンショメータ（可変抵抗）、回路基板にICが一つ、プラスチックギアが綺麗に詰まっています。こういうのは日本では作れないのでしょうね。この極小のモータは携帯電話のバイブレーション向けかなと思っています。

ところでこの小型サーボでもハンチング現象は起きています。どうしたものか！

強力サーボモータ（RS405CB）の震え(ハンチング現象）はサーボの設定の変更で収まったのだが、このサーボにはハンチング現象抑制の設定がありません。

ありうる対策は：
(1)サーボへの負荷を減らす：軽くしてモーメントが大きくならないように。まあ、構造的に限界はあります。
(2)サーボのガタを無くす：輪ゴムや、コイルスプリングで引っ張ります。でも輪ゴムは時間が経つと切れてしまいます。コイルスプリングも良いのですが、サーボの変動角度を大きくすると、スプリングの張力が大きくなりすぎて負荷が相当なものになります。結果、サーボの寿命を縮めて修理の手間が増えます。
(3)新品に変えてみる。昨年は振動していなかったようなので、負荷で短期にサーボが劣化したのかもしれない。

で、究極の選択は、強力なモータを使うことです。しかしながら、SG90並に小さくて強力なものはあるのだろうか....

というわけで注意していたところ、MG92Bというのを発見<写真左>。
基本、SG90と大きさが同じで高さが4mmほど伸びている、フランジから、サーボホーンの先端までの長さが同じ。SG90向けの設計を大きく変えなくても取り付けられるのが嬉しい。トルクが3.3kg cmとSG90のおよそ倍になっている。値段も重さも倍ですが。...サーボホーンはSG90のものは使えず、サーボホーンの上に1.4mmほど出っ張りがある！
私の場合はこのサーボに交換して、ハンチング現象は解決しました。

MG92Bの名前は、*M*etal *G*earで、sg*9*0の2倍(2B)、かも（笑)