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私がよく使っている、トルクの大きいサーボ　双葉のRS405CBだが、昨年末に製造中止になってしまった。

ところが、東京ビッグサイトの国際ロボット展の双葉のブースに行ってみると、バージョンアップとして、型は同じで磁気センサに変更などして今年中に発売になるとある(BLA21-12M-*)。話を聞くと、製造中止には多方面から、いろいろ言われたらしいし、ブースでも相当いわれているらしい。実際、このサーボは高額なので、継続性のある使い方がされているのだろう。
後継機は、ホビー向けではなく産業ロボ向けとのことで、値段もあがるのだろう。

ところで、国際ロボット展の初日は会場のフードコートでしたが、最終日はビッグサイト会場の2階で。ここには築地源ちゃんもあるが、中華料理へ。最低1000円だがチャー飯とおかず2品が選択できる。満足度は屋台よりあったし、展示会ムードは出た。分量が少なかったので、後で屋台でもう一食（笑）

久々の東京ビッグサイトでの展示会。

オリンピック関係でビッグサイトが使えなくなり、その後、コロナでオンライン展示になり、実物展示はもういらなくなったのか？など思っていました。でもそこそこお客はきています。主催者発表で登録4万人。

展示会ビジネスの結構裾野が広いので、コロナの影響の大きさを感じます。昼は会場のフードコートでしたが、一席ごとに客が入れ替わると消毒するというレベルで力が入っていました。でも注文した麺は湯がいただけでイマイチ感はありました。明日はコロナからの復活という力強さがある豪華なランチ（笑）にしよう。

一方、ここからは東京湾沿いの港のクレーンがたくさん見えますが、世界の安全が壊れないで欲しい願っています。

私のよく使っている、トルクの大きいサーボ　双葉のRS405CBですが、どうやら製造中止らしい。

駆け込み注文で何台か注文した。

製造中止と聞くと、この機種売れていなかったのかと、残念になってしまいます。後継機種が発表になってほしいものです。

機能的には良いのですが、似たようなもので中国製の追い上げも大きいものがあるのでしょうか。

ここのところサーボモーターの周辺がガタガタ震えるというハンチング現象にハマっています。サーボが、荷重の慣性やギアのガタでオーバーシュートし、それを戻そうとサーボが逆方向に制御し、結果、全体が共鳴し、振動し、最終的に発振してしまうわけです。ヒトも膝がカクカク震えることがあるが似た現象かもしれません。

ハンチング現象対策として、ソフトや電気的なシステムなど確認し、ガタを無くすスペサーや歪みの調整など簡単にやれそうなことはやったのですが、たいした効果はなかったというわけです。

ハンチング現象を起こしているサーボは、ずいぶん前に入手した、トルクの大きいサーボ　双葉のRS405CB。
トルクは48.0 [kg･cm]でPWM方式でお手軽に使っていますが、このサーボはデジタル通信でコマンドを送る方式も実装されています。しかし、電気的な接続もマニュアルも面倒そうなので無視していました。

そこで、今まで避けていたサーボのコマンド制御に手をつけようかと(汗）。（わかりにくい書き方だが）マニュアルを見ると、ハンチング現象の解消のためにいろいろサーボの特性を変化する設定があるではないか! さらにPC(Windows)から設定を変えるGUIベースのツールもある。

もっとも、現在、「デジタルサーボ」はプロポなどを使ってこうした各種設定できるものがあり、ネットにもわずかだが、記事があって、それによれば効果があるという。

これで震えが止まれば、双葉さん、お見事ということになる。

夏休みの自由研究のサーボ工作の続きです。

以前ご紹介したテストプログラムでサーボの動作をテスト（環境はArduino,　bus powered, Mac book proにアダプタをつけてusb接続）すると、SG90のみ（2台）では十分動くのに、micro2BBを入れると動きがすぐ止まってしまいます（汗）。

謎...

試行錯誤の結果、電流が不足しているかもと、電源を外付けにすると、OK.5Vで0.46A程度食っている。瞬間的には2Aを超えている可能性がある。GMSのmicro 2BBMGは、トルクがあるだけ電流も食うのだろう。