サーボモータが震える

ここのところサーボモーターの周辺がガタガタ震えるというハンチング現象にハマっています。サーボが、荷重の慣性やギアのガタでオーバーシュートし、それを戻そうとサーボが逆方向に制御し、結果、全体が共鳴し、振動し、最終的に発振してしまうわけです。ヒトも膝がカクカク震えることがあるが似た現象かもしれません。

ハンチング現象対策として、ソフトや電気的なシステムなど確認し、ガタを無くすスペサーや歪みの調整など簡単にやれそうなことはやったのですが、たいした効果はなかったというわけです。

ハンチング現象を起こしているサーボは、ずいぶん前に入手した、トルクの大きいサーボ　双葉のRS405CB。
トルクは48.0 [kg･cm]でPWM方式でお手軽に使っていますが、このサーボはデジタル通信でコマンドを送る方式も実装されています。しかし、電気的な接続もマニュアルも面倒そうなので無視していました。

そこで、今まで避けていたサーボのコマンド制御に手をつけようかと(汗）。（わかりにくい書き方だが）マニュアルを見ると、ハンチング現象の解消のためにいろいろサーボの特性を変化する設定があるではないか! さらにPC(Windows)から設定を変えるGUIベースのツールもある。

もっとも、現在、「デジタルサーボ」はプロポなどを使ってこうした各種設定できるものがあり、ネットにもわずかだが、記事があって、それによれば効果があるという。

これで震えが止まれば、双葉さん、お見事ということになる。