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両面テープといっても色々な種類がありますね。

私は、工作の仮止めに、結構接着力のある発泡ブチルゴムシートベースの両面テープ（黒い厚い粘着面：これ自動車用とか言われています）を使っているのですが＜写真左＞、布用の両面テープ＜写真右＞がそれより格段に接着力が強いということを発見！

この布用の両面テープは、もともと裾の仮止めに使うらしいのですが、指で軽くさわるだけで、指から離れなくなります。

M2とかM1.6などの細かいビスをナットで留めようとすると、ピンセットでナットを挟んでもナットが逃げて飛び出したり落ちてしまう。普通の両面テープや発泡ブチルゴムシートベースの両面テープをつかってピンセットにつけても、すぐにナットがポロットと外れてしまう。磁石付きのドライバで保持しようとしてもステンレスや真鍮ベースのナットは磁石につかないし...悪戦苦闘していました。

このテープでピンセットにナットを貼り付け抑えながら、ビスを回すと、ナットが落ちたり逃げたりしないで、快適にしまります。今までが、嘘のようです!

タッピングネジを使えばよいのですが（汗）

ホームセンターで何の変哲も無いUボルトを購入。買うとき、ナットもついていたので、ちょっと違和感があった。普通に使えるのだが、別のナットをつけようとしたら入らない。え！！
別のナットとはM5なのだが、つまりこのUボルトのネジの規格がM5ではないということ。だからナットが付属したいのか。確かに、よく見るとピッチが粗い。

別のステンレスのUボルトはM5で、ナットは別売だった。

M規格でないネジ規格がこういうところで使われているとは知らなかった。気をつけなければ！

みなさん、ご存知でした？

青い9gの小型サーボ(SG90)は、PWM方式なのですが、1つ400円と安く、友人から紹介され何年か前から使っている。ネットのArduinoの記事では定番になっていますね。
中身は、極小のモータ、ポテンショメータ（可変抵抗）、回路基板にICが一つ、プラスチックギアが綺麗に詰まっています。こういうのは日本では作れないのでしょうね。この極小のモータは携帯電話のバイブレーション向けかなと思っています。

ところでこの小型サーボでもハンチング現象は起きています。どうしたものか！

強力サーボモータ（RS405CB）の震え(ハンチング現象）はサーボの設定の変更で収まったのだが、このサーボにはハンチング現象抑制の設定がありません。

ありうる対策は：
(1)サーボへの負荷を減らす：軽くしてモーメントが大きくならないように。まあ、構造的に限界はあります。
(2)サーボのガタを無くす：輪ゴムや、コイルスプリングで引っ張ります。でも輪ゴムは時間が経つと切れてしまいます。コイルスプリングも良いのですが、サーボの変動角度を大きくすると、スプリングの張力が大きくなりすぎて負荷が相当なものになります。結果、サーボの寿命を縮めて修理の手間が増えます。
(3)新品に変えてみる。昨年は振動していなかったようなので、負荷で短期にサーボが劣化したのかもしれない。

で、究極の選択は、強力なモータを使うことです。しかしながら、SG90並に小さくて強力なものはあるのだろうか....

というわけで注意していたところ、MG92Bというのを発見<写真左>。
基本、SG90と大きさが同じで高さが4mmほど伸びている、フランジから、サーボホーンの先端までの長さが同じ。SG90向けの設計を大きく変えなくても取り付けられるのが嬉しい。トルクが3.3kg cmとSG90のおよそ倍になっている。値段も重さも倍ですが。...サーボホーンはSG90のものは使えず、サーボホーンの上に1.4mmほど出っ張りがある！
私の場合はこのサーボに交換して、ハンチング現象は解決しました。

MG92Bの名前は、*M*etal *G*earで、sg*9*0の2倍(2B)、かも（笑)

サーボモータ（RS405CB）の震え(ハンチング現象）を抑えようと、サーボの設定を弄っています。

ハンチング現象関連のこのサーボの設定（以下の名前がどこまで汎用的かはわかりません）と私の解釈は：
(1) ダンパー：振動を収束させる度合い
(2) コンプライアンスマージン：サーボが位置の修正を始める誤差。「変更されないことを推奨します」と注意書きが!これが大きくすると位置精度が悪くなると思われる。大きくすれば、小さな振動は起きなくなるだろう。
(3)コンプライアンススロープ：位置的誤差の大きさと回復力の比例定数。
(4)パンチ：サーボが位置の修正を始める時の最小のパワー。大きすぎると振動の原因になる。

たどり着いた調整値は（こうした記事は見当たらなかったので参考までに）、
(1) ダンパー　16（初期設定）から90へ。これ以上大きいと電流が多くなり発熱する。私の場合、ハンチング現象はこれだけでは収まらなかった。
(2) コンプライアンスマージン：初期設定のままの1(0.1度）。例えば、3にすると、サーボが動き出す時には、大きくずれるまでは何もおきないが、その後いきなり反応するので、ピクンという動きになってしまった。
(3)パンチ：弱くしてオーバランしないように。パンチを1300(初期設定）から200へ変更した。対応してコンプライアンススロープを変更しないと。
(4) コンプライアンススロープ:代わりに、コンプライアンススロープをやや急に20して、目標から大きく離れた時はすぐ戻るようにする

結果、振動はおさまり、振動が始まっても短時間で収束できるようになりました。これらの値はこの環境だから有効ということ。だから、環境が変わるとまた振動しだすかもしれません。

ところで、このサーボはハンチング関連のパラメータを設定できたが、安い小型サーボ<写真>はどうしたものか！（当然、パラメータの変更などはあり得ません（笑い））

ここのところ、プリント基板作成に集中していましたが、Arduino MEGA向けにプリント基板を、とりあえず必要な2種類、計6枚ほど作成できたので、まとめを書いておきます。

以前に比べて、パターンが複雑になったので、FlatCAMのベタ抜き(Non-copper regionsをpaint)だけで切削できず、パターンの切り出し(Isolating Routing)も併用します。結果、今までの成功した設定データだけではカバーできず、面倒なことに（汗）。

いままで使用を避けていたIsolating Routingでは、パターンのギリギリを切削するので、以前から懸案だったパターン側が細くなる現象に悩まされました。
やっとわかった原因は、CAMが生成する軌跡が、結果的にパターン側にカッターがしなりやすいものでした。自分的にはこれは結構な「発見」です。

解決は、(1)カッターがしなりにくように、はじめの切り込みを浅く(0.07mm)し、何度か切削すること。実際、「この刃は切れるぞ！」といって深く切削すれば解決するものではないし、刃も段々摩耗するわけです。(2)新品のカッターを使う、(3)速度を遅く(20mm/分）.. など環境を見直し、また、(4)カッターがある程度しなるのを前提に切削パラメータを見直しました。

ところで、iModelaは発売から期間が長くサポート期間を超えているので、次期機種をなんとかしないと。一年前も同じことを考えましたが、帯に短し状態です。今回は、やや切迫感が強い（笑）

== 以下詳細 ==
設定パラメータ(最終）
- CADはKiCAD, CAMはFlatCAM 8.3
- KiCADでベタの間隔を0.7mmに設定
- プリント基板はガラスエポキシ
- 切り込み(深さ) を0.07mm, 0.14mm と2回に分けて削る。不足のときは、0.23mmを追加。移動速度は、20mm/分
- Isolating Routing　0.65mmΦ、繰り返し1回
- Non-copper regionsをpaintで、設定は0.2mmΦ、mergine 0.3mm, overwrap 0.05mm
- 穴あけのドリルの深さの設定は1.4mm(プリント板の厚さは1.6mmのところ）
- z軸のセロ点は、-23.23mm
- 半円Vカッター　60度、0.1mm （新品）
- 標準モータ 12000-12500 rpm

速度など、もう少し見直せるかとは思いますが（汗）