ﾃﾞﾙﾀのブログ一覧

長文です、飽きた方はスルーして下さい。
また画像には公開されている物が含まれています。
既に１週間が経過したが、記録として残します。

10月4日 茨城栃木神奈川デイラリー最終戦
男女川ラリーに参加しました。
今回のエントリークラスは、距離計測をGPSで測定し主催者の指示速度に対して遅れ進み誤差をなるべく少なくし、何時現れるか解らないチェックポイントで計時するCクラス。

デイラリーのクラスには
車両からの車速パルスでラリーコンピューターで演算するAクラス。
車両からの車速パルスで得た距離を手計算で確認するBクラス。
そして、GPS信号から走行距離を得て遅れ進みをコントロールするCクラスがある。

【GPSについて】
GPS(グローバル ポジショニング システム)は、米国が軍事用に開発した位置情報システム。
周回軌道をとるGPS衛星約50基からなり日本で使用出来るGPS衛星は常時6基以上となる。
軍事用は地上精度 約数十cmの誤差だが、民間開放されているGPSの地上精度は約10mとの事だ。



デイラリー前日の４日15時過ぎ、当日ナビをしてくれるチームロイヤル佐野の大柿さんと合流。
早速、iPadと外付けGPS受信機を装着して試走してみた。



外付けGPSはX160、　データロガーも内臓する。
データロガー内蔵で試走した結果をトレースしてみると緩やかなカーブの道でも測定点の軌跡は通過したコースを殆ど外れている。



下図はロガーの軌跡。　マップの道路は赤、GPS軌跡は水色。
図を拡大しないと見難いが、Ａ地点の軌跡が激しく乱れている。
ここは、キツメのコーナーで車速も速度３５Km/h位に減速した地点。

外付けGPSは、受信サイクル　１秒間にMAX10回の測定。
iPad内蔵GPSの仕様は解らないが、受信データの動きをみると少し更新が遅く感じる。外付けＧＰＳより30％程処理が遅くなっているようである。　よって予測として １秒間に約６回の受信と判断する。
当然、１秒間あたりの受信回数が増えれば実車走行パルス(タイヤ１回転あたり4～6回)により近くなるが、GPS信号を得てCPUで演算し距離を表示させるには、車速と演算速度に大きく影響すると思われる。

例
速度36km/hは秒速にすると10m/sとなる。
外付けGPSは、10回/秒受信のため、計算上では1m/測点となる。
実車パルス4回/転 私の車のタイヤ215 45 17だと、およそ478mm/点測定となる。

速度36km/h 10m/s タイヤ5.22回転で 20.9ポイント測定/秒。
実車パルスと外付けGPS測定間隔は実車476mm毎に対しGPS約1000mmとなっている。

データロガーで実走行とGPS受信ポイントトレースをみると、特に連続するコーナー、キツメのコーナーでの測定点位置ズレが激しい。

試走では往復約5500m(車両距離計目視)に対し、GPS測定距離は約5350m。 150m少ない。
平均速度50km/h 秒あたり13.9mであるから 150mの差は約10秒の差。 １キロメートルあたり２秒づつの誤差となる。

この試走を基に緩いコーナーのコースは１キロメートルあたり１秒。
連続するコーナーやコースに立木が覆い被さるコースは１キロメートル２秒の誤差と予測を立てる。
実際はコマ図間距離とGPS距離との差で区間時間の補正をかけるが、コマ図先、PC先でチェックポイントまでがコース毎の形状などによる補正の勝負所となる。

また、GPS衛星からの受信と地球の自転からか、車両が停止していても微妙に距離が加わる。時間調整等で停止する場合はトリップをニュートラルにする事も注意点だ。

よって
GPS信号受信での距離誤差は、主催者のコマ図間距離誤差　+　コース形状等々による距離誤差の２次補正を加える必要があるとの認識でデイラリーに臨む。

【デイラリー当日】
デイラリーシリーズのオーガナイザーの入夏氏石崎氏が早朝よりサービステントを建て、横に車を停めさせて頂いた。







スタート風景


結果
スタート直後、ラリーコンピューターアプリを搭載するiPadのトリップが動かずiPadを再起動したり、3CP後、iPadが突然電源が落ちたりと様々なトラブルもありながら、チェックポイント8つで総減点65(正解所要時間誤差１秒につき1減点)。
3CP後のiPad電源落ちで遅れ進みが全く解らなくなり4CPで35点減点ありも、Cクラス 3位入賞しました。


ナビ経験20数年。GPSの距離誤差との戦いに難しさと面白さを改めて知る事が出来た。

最後に
今回ナビに立候補してくれたチームロイヤル佐野の大柿さん、参加者、主催者の皆さんに御礼申し上げます。
ありがとうございました。

おまけ（当日のスナップ）
・○○いさん　ご機嫌！


・スタート前


・帰宅時常磐道上り渋滞のため時間調整


・自宅で一人反省会



10月11日：誤字修正、画像追加しました。

茨城栃木神奈川デイラリーシリーズ最終戦。

前泊の宿に到着。

明日のナビさんも合流し、早速ラリーコンピューターアプリ内蔵ipadとを装着。
計器だらけですが、何故かカッコイイ～と思ってしまう。

明日は頑張ります。

明日、現地入り。
10月4日茨城栃木神奈川デイラリー最終戦
茨城県常陸那珂周辺で行われる。

エントリークラスはCクラス。
距離計測をGPSで測定するクラス。

GPSの計測は最短距離を計測するため、主催者側のコマ図距離(車載からパルス信号での距離)との誤差の修正が肝となる。

ナビ機器(GPS信号計算)の他、ドライバー側にも距離を確認出来る端末を設置。
当日、役にたつだろうか？