今回よりcomma3Xにてカスタムフォーク作業を行います。(c3壊れました🥲)
リリースは現時点でのrelease3-stagingをベースとします。
今後の最新はr3-debug-0910となります。
ボタンのダイジェスト説明
●リリースノート
-piT
0.9.9ベース(c3,c3X)
dXモード処理変更。前走車ありではchillモード。
chillモードの前走車ありではイチロウロング無効。
地図のズーム初期値不具合修正。
ワンペダルモード時に16キロ以上だと車速までMAX上昇する。
地図の渋滞情報を采速ナビのように点滅する。
車線はみ出し修正挙動を改善。
comma3Xの挙動改善
地図のダブルタップ動作
GPS取得のQuectelチップセット対応
DSU bypassハーネス(リルートハーネス)対応確認
-piS
0.9.8ベース(c3,c3X)
タコメーター表示
ナイトスキャナーボタン ⚫︎⚪︎⚪︎は空き
osmアクセス状況を左端緑バーでUI表示。osm応答なければ赤バー。
GPS情報独自処理。精度は悪化しており公式のナビ正式対応待ち。
Toggles->AccelMethodSwitch。公式の縦制御(Official)が使用可能。
MADS搭載。ACCホールド＆LDWボタンON。
3番目の前走車推論を○で描画
公式日本語訳に対応。
Toggles-Always receive GPS signals（GPS信号の常時受信）ボタンを新設。
ナビ案内語句の言語独立指定
カメラ画面の地図ボタンから独自目的地設定orナビ終了。POI検索は以下の使い分けあり。
速度標識長押しでのPOI name keyword検索→地図の位置のみ移動
カメラ画面の地図ボタンからPOI name keyword検索→即ナビ開始
release3-pi0を廃止。需要不明な上に公式がsmartDSUに対応しなくなった為変更の維持メンテが大変になりました。release3を使ってください。
今回からrelease3はビルド済みの状態になります。
-piR
0.9.7ベース(c3)
⇧ボタンが効かなくなっていたのを修正。のちのlong-e2eにも対応するロジック完成。
⬆︎⬆︎⬆︎ボタンの挙動を車のメーター表示（公式ハンドル距離ボタン対応）と合わせる
prius PHVの表記をtoyotaに変更。上端左右のラベルもブレーキランプ連動
パワステ交換TSSPのステアリングレートをTSS2に合わせる
パワステ交換TSSPの上段右側ロゴのTSSP部分を黄色（ゴールド）に
新アクセル制御、ePモード追加（自動運転クリープ走行）
地図表示を強化
地図に方位とスケール表示。
方位磁石タッチで地図のピッチ調整＆North upモード。
方位磁石の上の地図の端っこを上下でzoom変更。
地図画面の◀︎or▶︎マークから左右スワイプで地図表示範囲（高度）の変更。
顔ジェスチャー
↓↑・・・ACC速度制御モード変更
↘︎・・・地図画面切り替え
↙︎・・・地図ノースアップ↔︎ヘディング切り替え
←↑・・・地図ピッチダウン
地図スタイルのデフォルトを用意。公式スタイルならmb_style.txtに x と記入。
Mapboxトークン入力ダイアログ
さらに地図UI向上（
長押しで目的地設定、
高速の有無選択、
pinchローテーション）
Google API Key入力、POI name keyword Lat,Lon検索
ACC素の値、左下段情報、表示仕上げ
-piQ
0.9.6ベース(c3,c3X)
comma primeのナビ画面レイアウトに対応。速度表示はOSM方式でカバー。
ナビ中の速度取得が有効な時はOSMより優先する。ACC自動設定ではナビ速度＋9キロを超えないように制限。
↑ボタン新ロジック。50km/hで30m以上距離が開きMAXより相手+7が速い時増速。最大MAX+11まで。ロジックの上限を105から110に緩和。
cydia氏の縦改善にワンペダルを合わせる調整。
ACC自動設定時の追従中にレバー上げ下げで↑ONOFF
ナイトスキャナーボタンを8段階(3bit)スイッチに。
⚫︎⚪︎⚪︎ TSS2パワステ用カーブ曲率抑制,2024/1/13
⚪︎⚫︎⚪︎ 舵力平滑化,2024/1/14
⚪︎⚪︎⚫︎ ハンドル高精細化未来予想2024/1/19
地図の制限速度を押すと最近のナビ座標をセットする。
バックとレーンチェンジ時にドライバーカメラを表示。
UIボタン新フラットスタイル。
環境温度取得廃止でCPU温度を代用。従来より高めに表示されますが、警告色は公式制御を採用しているので信頼できます。
-piP
公式0.9.5最終版ベース
サイドバーWi-FiにIPアドレス末尾を表示。たまに変わってssh接続に手間取るため表示。
ALDPハンドル制御アルゴリズム、ヨー角算出モデルに対応。
標識速度ACC設定時、最高速時点でギクシャクするので、5km/h刻みにする。試験的です。
-piO
公式0.9.5対応
ACC自動セット時に前走車追従の増速不足を解消。
ACC自動セット時の黄色点滅警告削減。
home画面にクイックOFFボタン。
-piN
公式0.9.4対応
LTAの名称改、ALDPに。Autopilot Lane Departure Prevent
ALDPの信頼度は車載装置に比べて著しく高く、16km/h以上でレーンがそこそこ見えていれば高確率で動作する。特に深いカーブでのオーバーステアに対して効果がある。
手動運転では視覚（レーンがオレンジ）による警告は出るが、車体制御は行わない。
OSMから情報取得。右下に道路名と速度を表示。走行速度学習の穴を埋めるのに活用。
ロックオンボタンを下段左に移動。公式のナビ設定ボタンをレイアウトに組み入れる。
距離ボタンを⬆︎⬆︎⬆︎ボタンに割り当て。TSSPのsmartDSUは2020/9以降のファームが必要。
-piM
公式0.9.3リリース対応
新ボタン配置。下段ステルスボタン追加。
LTA実装。オーバーステア改善。(レーンがオレンジ)
ハボタンをLTA-ONOFFとして復活。
速度標識の✖️モード廃止、⬇︎でRECモード新設。MAX値を記録に使う。
ナイトスキャナーOFFボタン。下段、スキャナの中程の・・・を押す。
下段⚪︎⚫︎⬇︎ボタンで標識動作切り替え。
下段⬆︎⬆︎⬆︎ボタンで運転傾向切り替え。
-piL
公式0.9.2リリース対応
ハ,Laボタン廃止ー＞dXモード切り替え専用に(低速時exp,増速でchill)
↔︎,⇔ボタン廃止(c3)
○ボタン新設。走行速度を学習してACCのセットを自動化(車体限界により難あり？)
停車時に時速の数字を半透明表示。
-piK
公式0.9.1リリース対応(c3)
↑ボタンの増減速に緩衝をつける（ExMでの乗り心地改善）
↔︎ボタン仕様変更(c3)
OFF -> ↔︎ -> ⇔で
処理なし -> 曲率制限値2倍 -> コーナー内側寄せ
レーン使用走行のパス色を白 -> 薄紫に(c3)
時速30km/h以上で車速オートロック(c3)
echo "30" > ../run_auto_lock.txt
-piJ
0.9.0公式リリース版対応(c3)
青信号発進抑制ハンドル角度を15->50へ緩和(c3)
カーブ減速、制限速度緩和調整(c3)
公式ロングへのイチロウロング適用制御(ハンドルマークタッチ,c3)
IPモード、ブレーキ停止後のレバー下げでMAX=1とする(MAXタッチの処理をレバー下で)(c3)
IPモードMAX=1で30km/h以下の走行時、MAXタッチorアクセル踏みながらレバーを上で車体速度エンゲージ(c3)
c2で上記二つのレバー操作のみ実装(c2)
設定内容が消えるのを改善
-piI(c3のみ)
0.8.17最新開発版対応
AGNOS6.1
IPモードのシングルペダル運転中にMAX値が増えるバグの改善
マップオフライン（自動キャッシュ）モード
../mb_offline.txtに"1"を書き込むと有効化
ステアリングフォールト閾値の限界値探索
自律運転比率のデバッグ表示
-piH
0.8.17最新master-ciベース(c3)
LAモード急カーブレーンレス自動選択(c3)
スピードメーター赤点滅でお知らせサウンド(c3)
UIボタンサウンド
OPボタンをIPボタンに変更
IPモード先頭ブレーキホールド時にMAX押しで1をセット(c3)
IPモード停止時にバックギアでディスエンゲージ
ブレーキランプ点灯で機能ラベルを赤表示
TSS2旋回調整(c3)60度カーブ対応
イチロウロング搭載。交差点や混んでる道路で徐行(c3)
・ハンドル外周にロングAIメーター
・ハンドルマークタッチでONOFF
・公式ロングと切り替え対応(ハンドル外周黄色)
レーンチェンジ最低時速50→45に(公式は24)
-piG
0.8.16対応(c3)
ハンドル推論角度表示
プロセス間データ受け渡し高速化(処理落ち対策)
ワンペダルの名称をイチロウペダルに変更(商標対策)
イチロウペダル停止減速をさらに最適化
地図表示幅調整(c3)
../mb_width_rate.txtに小数で割合を指定
MAXメーターのデザイン最新化(c2)
画面のフレームレートをデバッグ表示
-piF
ワンペダル停止減速を若干まろやかに
赤信号など停車する状況で自動停止(c3)
TSS2曲率パラメータ調整(c3)
onroad時にtogglesの変更を許可する(c2)
※※さらに以前のバージョンは過去の記事を参照してください
⇧ターボブースト！
Aアクセルエンゲージonクルーズ
↑先行車に離されたら加速
↓前方にカーブがあると減速
ハALDPレーン参照制御
dX実験モード自動切り替え
下段ボタン
⚪︎⚫︎⬇︎車速学習標識ACC自動セット
⚫︎⚫︎⚫︎ナイトスキャナOFF実験機能切替
⬆︎⬆︎⬆︎運転傾向切り替え(距離ボタン連動)
□ロックオン非表示(赤信号処理緊急停止)
黄色いナイトスキャナーはハンドルセンターキャリブレーション中です。赤くなるまで真っ直ぐ20km/h以上で走ってください。
ナイトスキャナー(赤)の高さ
低い:停止中
中:通常走行中
高い(速い):前方にカーブを認識
オレンジ
ウインカー インジケーター
(その他機能の詳細は下の関連リンクを参照)
●使い方その1
comma 3のUNINSTALL
WIFI設定後に
https://smiskol.com/fork/programanichiro/release3/
●使い方その2
sshで/data/openpilotをリネーム(notコピー)してから
cd /data
git clone -b release3 https://github.com/programanichiro/openpilot.git --single-branch
●使い方その3
すでにインストールして使っている方、アップデート通知があると思います。
●初期設定でTogglesの
use metrics
をオンにして下さい。(最近のバージョンでは自動的にONになるはず)
関連リンク(リンク先にはみん友専用の記事もあります)
Aボタンの機能まとめ
ACC速度設定の変更について
スタートダッシュ機能の追加
レーンレス走行切り替えボタン
流れるウインカー
connect＆GPSインジケーター
青信号発進
c3で地図表示
ワンペダル新制御
赤信号停止
ACC自動セット
LTA,レーントレーシングアシスト
タコベルテスト設定(-piQでリリース)
前バージョンはこちら※※
verS
verR
verQ
verP
verO
verN
verM
verL
verK
verJ
verI
verH
verG
verF
verE
verD
verC
verB
verA
ver9
ver8
ver7
ver6
ver5
ver4
ver3
ver2
ver1
最近のトレンド？
今回よりcomma3Xにてカスタムフォーク作業を行います。(c3壊れました🥲)
うまく行ってるかは繋いでみないと分かりません・・・
作ってます作ってます。
なんかGPSの掴みが10倍良くなってる。
