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release2-piE準備中。

久しぶりに起動してビルド、走ってみた。c3修理に出したらこれが無いと禁断症状が抑えられないので、手放せません。

次回アップデートはc2,3同時にリリースします。

release2zは、TSS2で動かない、TSSPではとくに目立った改善が無さそう、処理落ちしてエンゲージ切れる、という理由で対応しないつもりです。使ってる方、すみませんがrelease2に戻ってください。


しかしGPSがc3に比べて安定している。逆なら良かったのだが、ふと思いついてc2を分解してみた。




ケースにくっついてモジュールが何か確認できなかった・・・


無理に剥がすのはやめておきます。c3と同じモジュールだったら交換できないかと思ったんですが、基板もくっついてるし難しいかもね😢

人によって症状にバラツキのあるこの厄介な問題、プログラムをちゃんと読んで判明しました。

controlsプロセスはopenpilotが最近のバージョンになり、より厳密に100Hzの動作を要求するようになりました。

カーブ曲率取得処理はcontrolsの中にあり、この値を他プロセスから参照するためにファイルに書き出すと、平均100Hzが保てなくなりTAKE CONTROL IMMEDIATELYのエラー画面を呼び出すようにコードが書かれています。

人によって頻度が違うのは、ファイルシステムのアクセス速度に個体差があるためと思われます。(32GBのc3が遅い疑いあり)


画面左側の曲率メーターの表示は値取得の頻度を下げるなど、ちょっと処理落ち対策が必要になってきました。


選択肢としては、表示自体をやめるというのもありですが、もう少し対策を考えてみます。

何にせよcontrolsのループ処理は0.01秒以内に完了させるという仕様に対して結構ギリギリで動いているようです。あまり余計なものを追加することはできなくなりました。


残る問題は前触れなしのエンゲージ切れです。これも人によって頻度が違い、原因となっているのは上と同じファイルアクセスのコードです。対策がこちらにも有効かも知れませんので、ちょっと様子見です。


ーーーーーーーーー追記ーーーーーーーーー
controls以外のプロセスで結構ファイルアクセスさせてますが、他プロセスの負荷の影響は今のところ無さそうです。マルチコアが効いてるんでしょう。

とは言えリソースは共有しているひとつのハード内の処理なので、重くなりすぎたら全体に影響が出てもおかしくないです。



今後の処理追加は慎重さが求められますね😓

どうにも信用ならないc3のGPS。



これがcomma.aiのパーツショップで売ってるGPSモジュールです。$200です。送料含めると4万円前後かかります。

下の基板とケーブルはよく分からないけど、上のモジュールは汎用品？


検索したらこちら

一個3000円くらい、送料不明だけど。


上と下、どっちが悪いのか賭けだな😓

元々調子の良くなかったc3のGPS。

なんか昨日の昼ぐらいから認識が極端に遅くなって、ほとんどちゃんとした位置を示さなくなった。

やっと反応したと思ったら、

すぐに見失う、位置が定まらない、海の上を飛ぶ、ワープする。


こりゃサポートに連絡かな。


最近地図ばかり弄ってたので関連性がありそうに思うけど、んなこたないよな。GPSにとっての負荷なんか変わらないからね🙁

多分・・・


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翌日、

あれええ？

最近、開閉が突っかかってまともに動かなくなりました。

取ってあった元のガスダンパーに戻します。

10万近かったのが2年ほどでサヨウナラです。
元が取れたとは言えないけど楽しかったから良いか。


最近は車体どうこうよりソフトウェア制御の方に興味が行っていてそんなに精神的ダメージはなかったです🤣


戻す過程は後で整備手帳に書きます〜