プログラマンイチロウのブログ一覧

構造変更手続きで陸運局に行った際、 Ya-shun72さんとお会いしました。

リアルみん友さんは初めてです。

検査官の人とやり取りする際、お手伝いいただきました。ありがとうございます🙇‍♂️

今後ともよろしくお願いします😁



ステキGRとぴーちゃん



そしたらYa-shun72さんからバックドアのチリがあってないとご指摘が💦



左


右

左が開きすぎてる😱
言われると気になってきました・・・



昔の写真引っ張り出したら、もうなってる。
電動ダンパーを取り付ける前です。

なんかバックドア全体が右に寄ってる〜


車検終わったらドアのヒンジを調整してみるか。かなり重いので一人でできるかな🙁

チラ裏です。

自分が初めてぴーちゃんにopenpilotを取り付けた時、正直、最初に不便に思ったのがクルーズコントロールのキャンセル方法の違いでした。

ACCはレバーセット後、ブレーキを踏むと解除されます。アクセル操作は許されています。

対してopenpilotはアクセルを踏んでもオートパイロットが解除されてしまいます。車体メーカーの制御方法と違うんです。

これは世界中で不便に思った人が沢山いたようで、openpilotの公開掲示板であるdiscordでも議論になっていました。


commaの公式は未だにこの方法を変えていません。彼らには自分達の思想があるようです。

有名どころのカスタムフォークでは、アクセル操作を許容する設定を加えたものが出ています。

で、我がイチロウパイロットはというと・・・

半分だけアクセル操作を許してます👻
アクセル操作している時の速度でエンゲージさせるためです。

一旦足を離すと、あとは公式と同じで、アクセル踏んだらオートパイロット解除です。

完全にアクセル操作を許してなかった理由は・・・
ぶっちゃけやり方がわからないから🤣

手をこまねいてるうちにそれに慣れてしまいました。当面これでいいかなと。

今からアクセル操作を許すと、全車速エンゲージのロジックとコンフリクトしそうな予感も。そうなると面倒です。もし公式がアクセル操作を許容したらロジック作り直しになりそうですが、その時は仕方がない。

代わりにアクセル操作を自律制御に加える方向でプログラムし始めました。ぴーちゃんはカーブ手前で勝手に減速するし、前に離されたら勝手に増速します。

公式では一時停止線や赤信号での自動ストップアンドゴーをテストするブランチもあるようです。




その方がロボットカー感があるじゃん🙄

openpilotの物体検出を可視化して、何か利用できないか企んでいます。

当初は路側を走ってるバイクを判別できるのではないかと期待したのですが、機械学習モデルがそういう方向では鍛えられていないようです。

タイトル画像のように、バイクを捉える場合は推論の1番が使われて、2番手に正面近くの前方車両を識別しています。

バイク無視の困った状況は1番2番とも前方の車へロックオンしていて、バイクはopenpilotにとっては透明人間です🤣
予備の3番の認識枠は相変わらず空っぽのままで今のところ未使用ですね。

こりゃあ末端コーダーにはどうにもできないや。公式のシステムがバイク無視を問題視してどうにかしてくれるまでお預けです。残念でした。

とは言えせっかく作ったロックオンシステム。見てくれは面白いので残したい。加速減速急ブレーキのインジケーター、物体検出の信用度を見える化する手段としてしばらくとっておきます。



ということなのですが、車検なのでちょっと更新はお留守になります〜🙄

なるほどこれがイカしたターゲットスコープか🤩

ーーーーーーーーー追記ーーーーーーーーー
2022/2/21

リードcar情報の中を解析中。

3個バッファが用意されていて、最後は使われてないので実質2個、ロックオンできます。


早速モック的に単純四角ですがビルドイン！！


走行中は推論結果が２つ一致していて、四角の枠がほぼ重なっています。写真撮るタイミングがなかったですが、バイクとかくると2番目がバイクへフォーカスしていきます。(これ嘘。しばらく観察してたら1番がバイクへ寄って行こうとしてた)



ちょっと見にくいですが、駐車場で推論値が低い時にロックオンが分離している様子。
写真は隠してますが、1は三菱の横顔に、2はベンツの正面顔にロックオンしてます。
この二つが重なると上の写真のようになります。前走車を高い信用度で捉えており、近くに並走する他の存在は見当たりません。


表示位置は補完しながら追いかけるようにしているので、ズームアニメーションしながら前走車両や割り込み車両をギュイーンと3D(今風に言うとAR？)で追跡していきます。


交差点での動画を追加


信号停止中、車の横の動きを追いかけていますが、推論の信頼度が低いからか前走車マークはほとんど出てきません。





これ以上格好良くするかは気分次第👻


ーーーーーーーーー追記ーーーーーーーーー

カッコつけはともかく、2番目の推論結果の挙動をこれからしばらく観察していきます。バイクを捉えた時の特徴をロジック化できたら、車体オフセットを右に寄せるとか夢が広がりング🤣


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2022/2/22スーパー猫の日

で、交差点停車中に撮影。

以下の状況は1番推論がバイクを捉えています。


OPは1番を前走車とみなしますので、これは問題ありません。

問題はバイクを無視するケース。左寄りを走られるとその前の車に照準してしまい、バイクにぶつかりそうになるのです。

が、試したい時に限ってバイクが左前を走らない・・・🙄


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2022/2/23
検証続き

機械推論の状況はイマイチだけど、こんな感じで1番推論が前走車、赤丸がついてる2番推論がバイクならいい感じになります。

自分よりも前方左寄りを走っていて、1番推論には無視されてる状態。

果たしてこんな都合よく物体検出してくれるのか。



それにしてもバイクが割り込んでこない🙄





続く・・・？

無書き換えの状態だとTSSPでは縦制御が無効なので、先頭ブレーキホールド可能になるようです。





ストップアンドゴーを有効化したら多分エラーになる(コードがそうなってる)


最低限の書き換えして、ちょっと走ってきます。後で追記します〜✌️


ーーーーーーーーー追記ーーーーーーーーー

どうも勘違い。しばらくオリジナルにしてなかったので忘れてました。多分前の家の壁をリードcarとしてみなして追従停止してるだけですね。


で、ぐるっと回りましたが近所の魔カーブの一つ、1号線キコーナ横上りコーナー、やはりTSSPでは曲がり切れません。対向車線にナチュラルに突っ込んでいきました。




大磯西IC出口から湘南バイパス出口合流まで走って比較動画作ろうかと思いましたが、これじゃあ比べるまでもないので省略します👻

オリジナルでここ曲がれるようになるまで、イチロウパイロットの役目は終わらないようです。


これからカスタムフォーク公開の準備します。

ーーーーーーーーー追記ーーーーーーーーー

もう一箇所オリジナルで走行できない箇所を確認。

30号線の高砂歩道橋交差点から辻堂駅へ北上するルート。辻堂図書館入り口信号の手前に突如出現する緑化中央分離帯。

南下は直進なのに北上は分離帯を迂回するように膨らんでいます。



ピンのすぐ先。アップルストビューでは

こうなってます。

以前の公式ハンドリングでは分離帯に激突でしたが、今回は分離帯を何とか避けたあと、戻りコーナーでコースアウトして縁石に接触しそうになりました。

イチロウパイロットではちゃんと曲がれるんですここ😁


ただ今、変更差分適用後の全コンパイル中。ちゃんと終わるかドキドキです。


・・・ファイルが足りなくてビルドエラー😱
0.8.12の時と構成変わってる！？

いそいそと直して再ビルド〜💦




git管理に変えたので変更差分の適用は簡単ですが(コンフリクトしたら要修正ですが)、全ビルドし直しが入るので、公式アップデート追従はやはり大変な作業になりそう・・・




ーーーーーーーーー追記ーーーーーーーーー

とりあえずビルド完了。ふ〜😮‍💨


オートパイロットモードの起動(エンゲージ)だけ確認。


まだ走ってませんが、今日はここまで。ステアリング追加キャリブレーションがやり直しになりますね。


公開ブランチへの反映はまだしてません。明日走って、制御が狂っていないか確かめます。



では失礼します。