プログラマンイチロウのブログ一覧

You're invited to COMMA_CON!


招待されても行けないし。チケット高いし旅費も無理。


それはともかく、


この集会でcomma pointを景品と交換できるらしいですよ。


ポイントを使う最初で最後の機会らしい。








・・・工ｴｴｪｪ(´д｀)ｪｪｴｴ工・・・

(画像は湘南海岸でパラセーリングに遭遇。記事と関係ありません)


イチロウパイロット用に作ったLTAだが、名前がこれでいいのかとちょっと調べてみた。

行き着いたのは自動車アセスメント評価という政府サイトの資料だ。(アセスメントなんたらに関して知りたければググって下さい)

そこに車線逸脱抑制に関する記述がある。

出てくる用語は

LDW(逸脱警報)
LDP(逸脱抑制)
LKA(車線維持(中央)走行)

さらにトヨタ用語なのか知らないけど、LTAはLKAに追加機能として、レーンがなくても前走車が居たら追従してクルーズコントロールが継続できるものらしい。


イチロウパイロットの機能に一番違いのはLDPである。Lane Departure Preventの略。

抑制とあるように、実際に車体が逸脱しないようにyaw旋回する。わざと逸脱させようと方向を変えても、かなりの勢いでカウンターが当たり飛び出し回避するので驚くかもしれない。



ただ上の順番を見てわかるように

LDW＜LDP＜LKA＜LTA

の順で高度になって行く。

openpilotに組み込まれたイチロウパイロットLTAは、

車線がない、前走車もなくてもオートパイロットが途切れない。これで明らかなようにトヨタLTAをぶっちぎるほどの高性能🤣

しかし別にレーンに頼って進行方向を決めてるわけじゃないんですよね。

レーン不要モデルが基本にあって、openpilotの解説によれば、それはほとんどの状況のレーン認識制御よりも優れた性能を発揮する。

のだそうです。


車線要らない、前走車要らない、それでも車線がある時はみ出さない。極め付けがカーブが深いほど威力を発揮する。



LDPを名乗りたくないですね。しかしLKA(車線が必要)でもLTA(車線or前走車が必要)でもない。









ALDP
Advanced Lane Departure Preventシステム




なげーな🙁

@everyone stream at 3pm PST https://www.youtube.com/@commaai/streams

product announcement! of interest to all people who bought a C3 in the last year + all new buyers.

and have you bought your comma con ticket yet? https://commacon.splashthat.com/

may i recommend VIP? includes a candlelit dinner the night before at the office and a factory tour
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@everyone stream at 3pm PST https://www.youtube.com/@commaai/streams

製品発表！昨年C3を購入された方、新規に購入される方、全ての方に興味を持っていただける内容です。

そして、コンマコンのチケットはもう買いましたか？https://commacon.splashthat.com/

前日のオフィスでのキャンドルディナーと工場見学が含まれるVIPをお勧めします。

オートパイロットで行ってきました。

もう何というか、こんなにペダル操作なし、ハンドルも右左折以外ほぼ何もせん運転の時代が来るとは感無量です🤣(レベル2なので以下略)



到着したらEVスペース発見。


有料じゃん。しかし1時間176円で月額料金なし。


Basicプランで登録して記念に充電してきました。トヨタカードを放棄したので、もう外で有料で充電することがあるとは思いませんでした。

EVrestというアプリにクレカ登録で使えます。



QRをアプリで読み取って、充電時間を選ぶ。



あとはぶっさすだけです、簡単。



充電開始にちょっとラグかあります。なのでアプリに通知が届く仕組み。



ガチャはどこだ〜？

人出はちょうど良い。

ソーラー大好き。

あ、ぴーちゃん居た。


と、施設内をぶらぶらしてたら、


これが例の展示2000GT。ふ〜んという感じ😁

妻「誰が見てもかっこいいじゃん。何でトヨタは今もこういうの作らないの？」

だそうです。PHVの方がかっこいいと思うんですけど、1億円？には勝てません笑



EVスペースはこんな感じ。別に充電しなくても迷惑にならない雰囲気。写真はぴーちゃんとサクラしか使ってないけど、ガス車も気にせず停めてました。


駐車場全体でガス車の駐車率は9割超えてたので、まだまだ電動車の先行者メリットは続きそうです。

大丈夫か電動車変革日本🤔




チビにアイス食わせてやって帰宅しました。出先に充電施設があれば52のバッテリーサイズでも近郊都市なら完全に電動車です。









(ここなら充電しなくても電動だけで帰って来れるじゃん・・・)

c2版は更新が無いのでスキップします。ドラゴンパイロットが最新機能を追いかけているので、c2と互換機はそちら推奨です。

●リリースノート
-piM
　公式0.9.3リリース対応
　新ボタン配置。下段ステルスボタン追加。
　LTA実装。オーバーステア改善。(レーンがオレンジ)
　ハボタンをLTA-ONOFFとして復活。
　速度標識の✖️モード廃止、⬇︎でRECモード新設。MAX値を記録に使う。
　ナイトスキャナーOFFボタン。下段、スキャナの中程の・・・を押す。
　下段⚪︎⚫︎⬇︎ボタンで標識動作切り替え。
　下段⬆︎⬆︎⬆︎ボタンで運転傾向切り替え。

-piL
　公式0.9.2リリース対応
　ハ,Laボタン廃止ー＞dXモード切り替え専用に(低速時exp,増速でchill)
　↔︎,⇔ボタン廃止(c3)
　○ボタン新設。走行速度を学習してACCのセットを自動化(車体限界により難あり？)
　停車時に時速の数字を半透明表示。

-piK
　公式0.9.1リリース対応(c3)
　↑ボタンの増減速に緩衝をつける（ExMでの乗り心地改善）
　↔︎ボタン仕様変更(c3)
　　OFF -> ↔︎ -> ⇔で
　　処理なし -> 曲率制限値2倍 -> コーナー内側寄せ
　レーン使用走行のパス色を白 -> 薄紫に(c3)
　時速30km/h以上で車速オートロック(c3)
　　echo "30" > ../run_auto_lock.txt

-piJ
　0.9.0公式リリース版対応(c3)
　青信号発進抑制ハンドル角度を15->50へ緩和(c3)
　カーブ減速、制限速度緩和調整(c3)
　公式ロングへのイチロウロング適用制御(ハンドルマークタッチ,c3)
　IPモード、ブレーキ停止後のレバー下げでMAX=1とする(MAXタッチの処理をレバー下で)(c3)
　IPモードMAX=1で30km/h以下の走行時、MAXタッチorアクセル踏みながらレバーを上で車体速度エンゲージ(c3)
　c2で上記二つのレバー操作のみ実装(c2)
　設定内容が消えるのを改善

-piI(c3のみ)
　0.8.17最新開発版対応
　AGNOS6.1
　IPモードのシングルペダル運転中にMAX値が増えるバグの改善
　マップオフライン（自動キャッシュ）モード
　　../mb_offline.txtに"1"を書き込むと有効化
　ステアリングフォールト閾値の限界値探索
　自律運転比率のデバッグ表示

-piH
　0.8.17最新master-ciベース(c3)
　LAモード急カーブレーンレス自動選択(c3)
　スピードメーター赤点滅でお知らせサウンド(c3)
　UIボタンサウンド
　OPボタンをIPボタンに変更
　IPモード先頭ブレーキホールド時にMAX押しで1をセット(c3)
　IPモード停止時にバックギアでディスエンゲージ
　ブレーキランプ点灯で機能ラベルを赤表示
　TSS2旋回調整(c3)60度カーブ対応
　イチロウロング搭載。交差点や混んでる道路で徐行(c3)
　　・ハンドル外周にロングAIメーター
　　・ハンドルマークタッチでONOFF
　　・公式ロングと切り替え対応(ハンドル外周黄色)
　レーンチェンジ最低時速50→45に(公式は24)

-piG
　0.8.16対応(c3)
　ハンドル推論角度表示
　プロセス間データ受け渡し高速化(処理落ち対策)
　ワンペダルの名称をイチロウペダルに変更(商標対策)
　イチロウペダル停止減速をさらに最適化
　地図表示幅調整(c3)
　　../mb_width_rate.txtに小数で割合を指定
　MAXメーターのデザイン最新化(c2)
　画面のフレームレートをデバッグ表示

-piF
　ワンペダル停止減速を若干まろやかに
　赤信号など停車する状況で自動停止(c3)
　TSS2曲率パラメータ調整(c3)
　onroad時にtogglesの変更を許可する(c2)

-piE
　カーブ曲率メーター表示(c2)
　ワンペダルエンブレ調整(停止の減速を強化)
　ワンペダル走行モード変更踏み込み量調整
　ワンペダル走行モード変更サウンドお知らせ
　前走車マーク情報表示変更(速度k|距離m)
　前走車追従加速ロジック修正
　縦制御無効状態でkm/h黄色警告
　地図3D表示(c3)
　　../mb_pitch.txtに角度指定,最大60度
　　../mb_style_night.txtでナイトモード表示
　ハンドル全面オレンジ警告の軽減(c3)
　TSSP舵角強化調整(c3)

-piD
　0.8.15対応
　レーン認識、LAモード復活
　カーブ曲率メーター表示
　TSS2旋回調整
　TSSPコーナー内側寄せ制御復活
　アクセル解除ボタン強制OFF
　先頭停止時に青信号お知らせサウンド
　ワンペダルモード停止時に青信号発進
　ワンペダルエンブレ強化調整
　MAPBOXのトークン使用で地図表示

openpilot v0.8.14ベースに(c2は0.8.13.1で対応)
-piC
　TSS2の舵角制御介入取りやめ(c3のみ)
　TSSP⇔ボタンで舵角介入のONOFF(c3のみ)
　　舵角介入の値調整(c3のみ)
　温度表示スペースの最適化
　　connect●
　　GPS★
　コーナー内側寄せオフセット制御廃止(c3のみ)

-piB
　ビッグモデル走行の傾向に処理を最適化(c3)
　レーンレスの走行時切り替え＆自動選択
　ワンペダル時のアクセルオン低速エンゲージ
　ナイトスキャナーによるウインカー表示
　前走車加減速、ナイトスキャナー形状変更
-ziB
　ブランチ名変更(release2z)
　NEOS20へアップ。

-piA
　ビッグモデル対応
　ハンドルマークが滑らかに回転
　comma 3専用です。他の変更点はcomma two版と同じ。
openpilot v0.8.13.1ベースに
-piA(comma two)
　TSS2のN/A表示ロジック修正
　温度表示を見やすく
　前走車マーク、加減速メーター変更
　車体左右オフセット処理見直し
-ziA(0.8.13ベース)
　comma 2版ビッグモデル対応テストフォーク
　永久にテストです。TSS2で動かないかもしれません
　機能的にはpiAと同じです
-pi0(0.8.14ベース)
　ストップアンドゴー
　先頭ブレーキホールド
　一部smartDSU対応
-pi9
　ターボブーストボタン完成
　互換機動作サポート強化
　前走車追従増速105km/hバグ修正
　起動後tripメーターdebug表示
　Etsy製smartDSU対応(ドングルIDを要連絡)
　温度警告色タイミング変更
　c2のNEOS2.0へアップ(0.8.13.1になります)
※※以前のバージョンは過去の記事を参照してください


⇧ターボブースト！
□ロックオン非表示(赤信号処理緊急停止)
Aアクセルエンゲージonクルーズ
↑先行車に離されたら加速
↓前方にカーブがあると減速
↔︎コーナリング中にイン側へ寄る(c2)
○ACC自動セット
OFFでそれぞれ働かなくなります。

黄色いナイトスキャナーはハンドルセンターキャリブレーション中です。赤くなるまで真っ直ぐ20km/h以上で走ってください。

ナイトスキャナー(赤)の高さ
　低い:停止中
　中:通常走行中
　高い(速い):前方にカーブを認識
オレンジ
　ウインカー インジケーター

(その他機能の詳細は下の関連リンクを参照)


●使い方その1
comma 3のUNINSTALL
WIFI設定後に
https://smiskol.com/fork/programanichiro/release3/

●使い方その2
sshで/data/openpilotをリネーム(notコピー)してから
cd /data
git clone -b release3 https://github.com/programanichiro/openpilot.git
こちらの方法でインストールしたらアップデートはgit pullして下さい。使い方1を推奨します。

comma 2と互換機は0.8.13.1がベースです。release3をrelease2にして下さい。

comma 3ではrelease3-pi0ブランチで公式openpilotに近い素の状態を試せます。

openpilotそのままで使いたい人でもTSSPは未だにハックが必要です。ストップアンドゴーと先頭ブレーキホールドのみカスタムしていますので、公式よりこちらをお勧めします。smartDSUはご自身で調達してください。


●使い方その3
すでに(使い方1で)インストールして使っている方、アップデート通知があると思います。


●初期設定でtogglesの
right hand drive(c2のみ)
use metrics
をオンにして下さい。






関連リンク(リンク先にはみん友専用の記事もあります)
Aボタンの機能まとめ
ACC速度設定の変更について
スタートダッシュ機能の追加
レーンレス走行切り替えボタン
流れるウインカー
connect＆GPSインジケーター
青信号発進
c3で地図表示
ワンペダル新制御
赤信号停止
ACC自動セット
LTA,レーントレーシングアシスト

前バージョンはこちら※※
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