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つい速度速めに走って学習が進んじゃった時の対策です。

○ボタンをもう一度押すと✖️ボタンになります。この時MAXに設定した値より速い学習データは、DELE表記に変化した状態で刈り取られます。

通った道全部消すんじゃなくて指定した速度で平らに整形されるイメージです。



どんどん複雑になっていく🤣





データベース肥大化の予防にもなるので、時たま掃除してください。

走行経路の速度学習と、それに基づいたACC速度自動制御。

なくてもいいけどあったら使うかな、くらいの出来にはなりました。


ハードに起因する制限事項はあるものの、自分が使うのなら我慢できる気がします👻


ローカルdbの負荷に関しては優先度もループ周波数も低いプロセスに便乗して、UIや運転制御をブロックしないよう工夫してます。

が、走れば走るほど溜まっていくため、潔くひと月過ぎたデータは捨てることにしました。

多分10MBを超えることはないとは思いますけど、使い始めてまだそんなに経ってないので何とも言えません。普段走ってる道なら随時更新されるはずなので、古いデータは捨てて問題ないと見切りました。



その辺の見極めを待ってるといつまでもアプデできないので、適当なところで切り上げてdebugに反映させるつもりです。

普段2〜300円です。まあこの日は雨だったし昼間の太陽も不足してました🙁

ここまで作って今更だが、問題発覚しました。

どうやらレバーセット値の10km/h以上速い速度をリクエストすると、車体の安全機構か何なのか、レバー値に引き戻される現象に気がつきました。

類似の問題はACC最大115に対して125までしか設定できない限界があります。

レバーより低い値は問題ないけど、高い速度はダメよ😨


当面速度表示だけの方がいいかもですね。

前走車追従と組み合わせると、速度がどんどん上がっていく発散現象も確認されました。





公開はちょ〜っと待ったをかけます。




これは車体が制限をかけてるのか、openpilotがそうしてるのか、その辺もよく分かってません。


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追記2023/4/27

車体への速度制御を眺めてみましたが、レバー値までの減速みたいなロジックや減速値指定のパラメータは見つけられませんでした。

というわけで、車体バタつきの対策として、抑えることはできませんが検出は可能なので、こうします。



速度指定のパネル色を黄色にします(点滅)。これが出たらレバーをあげて白に戻してください。

大体運転開始から50キロ代で症状出始めます。そしたらレバー一回長押し上げ！


・・・自動じゃないじゃん🤣



あと○ボタンONの時は↑ボタン(前走車追従増速)が無視されます。





ま、この程度なので製品的な完成度には永遠にならないわけです。スンマセン

なんか東電より中部電力の系列を契約した方が安いみたい。

うちは昼間は太陽光なので夜トクプランを契約したんだけど、系統から買う電力がそんなに増えないのでスタンダードプランの方が安いかな？

と考えてたら同じスタンダードでも中部電力の関東エリア対応の方がさらに安い🤔



まあもうちょい様子見しますが、早晩再検討になりそう。