プログラマンイチロウのブログ一覧

やはり運転上手くなってる気がする🤣

bigmodel待たずにTSSPの限界まで到達しているかも知れん〜



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イチロウパイロットver8のインストールはこちらです。






pi9にはついにターボブースト搭載か！？

なんかGPSのつかみが弱いので、toro_555さんの助言もあってネジをポリカ製にしてみました。

こちらの記事の楕円マウントをねじ止めしているステンレス製四本です。

今日は雨ですが、交換前より早く掴んだようような気が🤣

交換前は1km走っても掴まなかったのが、駐車場に停まっているうちにOK！？

しかしずれるのは相変わらずか？？

しばらく様子見ます。強度は落ちてるだろうから、その辺とのトレードも🙁

ーーーーーーーーー追記ーーーーーーーーー
2022/4/30
やっぱり気のせいか〜😓

今朝試して GPS掴むまでに4kmかかりました。

実はpi8の隠し機能で、互換機じゃなくてもGPSエラーを出す条件に制限をつけてました。

走って1km以上という元の条件に、3km超えたら出さないというのを追加してます。

ただ距離条件以外にも時間判定があるようで(トンネルや駐車場ですぐに出さないため？)、今朝の4km GPS認識まで一度もエラー表示はありませんでした。

3km条件を10kmに変えてもうしばらく様子見します。

頭だけでは飽き足らず、ついに体にまで手を出した〜🤣

5日後に発表会

comma Product Launch Event Ticket Signup



本ちゃん販売までもう買えない。プリオーダーかかった時comma three持ってなかったのでスルーしたんですよね。そんなに興味なかったので。




comma threeをマウントしてるところ。頭だけしか見えない。

状況は以前と違う。openpilotにある程度コード加えられるようになって、ちと興味湧いてきた。




セグウェイか？

しかし日本で走ったらケーサツに怒られること請け合い。

今はあんな形だが、最終的に車作るつもりか？　イーロンマスク目指すのかホッツ神👻



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感染症のパンデミックに核戦争の危機。どうやら21世紀も安穏とした時代ではなさそうだ。


ぼやぼやしてられね〜なぁ・・・

久々の新規でクリアネタです。

今日ふと走ったら、ついにここの内側(上り)コーナーをクリアしてました。

カメラは回してなかったので、comma.aiからのサルベージです。comma 3になって画質アップしました。



アプリで再生

これまで外側はクリアできてましたが、内側は膨らんでオーバーしてたんですよね。

pi7以降でトルク制御に機械学習の推論結果を反映させるのを強化したんですが、ハンドル切り過ぎを防ぐのが目的で、舵角範囲が広くなるような意図はしてなかったんですけど。

多少はそれが影響したか、速度が乗っててたまたまうまく行ったか。それにしてもオーバーするそぶりもなく綺麗にクリアしてしまいました。

元々舵角制限内で、ハンドリングが上手くなったんでしょうね✌️



今回は関係なかったですが、スタートダッシュがかかった時、舵力が上昇する気がしています。アクセル踏むタイミングはさらに調整中ですが、pi8お勧めです。

●リリースノート
openpilot v0.8.13ベースに
-pi8
　スタートダッシュボタン追加※※※
　互換機動作サポート処理追加※※
　ワンペダル動作調整※
-pi7
　コーナーオフセット改善策追加
　カーブ減速パラメータ調整
　ワンペダルモード追加
-pi6
　トルク制御の機械推論考慮を強化
　自車の加速減速インジケーターを表示
　温度を表示
　調整用にカーブ減速値と推定ハンドル角を表示
　AAモードボタンラベルバグ修正
　ボタンが目立ちすぎるので見た目少し控えめに
-pi5
　アクセル解除無効ボタンにAAモード搭載
　コーナーオフセット↔︎OFFボタン追加
　ボタン配置変更、ロックオン描画調整
　ハンドルトルク増加制御に道の前方を考慮
-pi4
　先頭ブレーキホールドからアクセルスタート
　機能選択ボタン形状を四角に変更
　アクセルエンゲージ解除無効ボタンA追加
　トルク増加速度域調整
-pi3
　機能選択ボタン□↑↓
　トルクアップ速度域の拡張
　ロックオン位置調整
　前走車距離表示のプライオリティ変更
　三角マークのホームベース形状化
-pi2
　ロックオン物体検出可視化制御
　前方車両追従自律増速
-pi1
　コーナー曲率車体オフセット
　全車速エンゲージ
　新東名対応巡航速度設定
　ナイトスキャナー道路曲率予測
　前方カーブ適正減速

※※※追加のスタートダッシュボタン

画像は開発中のものです。詳細はこちら
加速の安全マージンを取ってるので、もうちょっと詰める余地あるかも、次回に。

※※互換機サポート処理について
端末登録、日付、GPSのエラー判定を緩和します。commaパワー(互換機用でも可)が必要です。

※AAボタンをもう一度押すとOになります。
ワンペダルの動作説明はこちら
弱アクセルのワンペダル移行動作、思ったより難しいです。間違った操作でも減速する方向なのでまあ良いか😓

⬆︎スタートダッシュ
□ロックオン非表示
Aアクセルエンゲージonクルーズ
↑先行車に離されたら加速
↓前方にカーブがあると減速
↔︎コーナリング中にイン側へ寄る
OFFでそれぞれ働かなくなります。

黄色いナイトスキャナーはハンドルセンターキャリブレーション中です。赤くなるまで真っ直ぐ20km/h以上で走ってください。

ナイトスキャナーの高さ
　低い:停止中
　中:通常走行中
　高い(速い):前方にカーブを認識


●使い方その1
comma 2のUNINSTALL
WIFI設定後に
https://smiskol.com/fork/programanichiro/release2/

●使い方その2
sshで/data/openpilotをリネーム(notコピー)してから
cd /data
git clone -b release2 https://github.com/programanichiro/openpilot.git
こちらの方法でインストールしたらアップデートはgit pullして下さい。使い方1を推奨します。

comma threeならreleas2をrelease3に。

●使い方その3
すでにインストールして使っている方、アップデート通知があると思います。

●初期設定でtogglesの
right hand drive
use metrics
community feature
３つをオンにして下さい。


関連リンク
Aボタンの機能まとめ
ACC速度設定の変更について


前バージョンはこちら、(みん友専用の記事もあります)
ver7
ver6
ver5
ver4
ver3
ver2
ver1