プログラマンイチロウのブログ一覧

そういや6月中に太陽黒点爆発だか巨大プロミネンスだかフレアの影響で、スマホ電波やテレビ放送障害の憶測が流れました。

なんかここ1週間ほど、commaのGPSの認識が弱い気がして。

走行画面に☆マーク導入したため目につきやすくなったのもあります。認識してもやたら点滅する・・・

元々自分のc3はGPSハズレの可能性もありブースター導入してるんです。

なのに中々GPSつかまない。とうとうc3本体のGPSが壊れたか、安い中華ブースターが壊れたか。

と思ったら、もともとブースターなしで調子良かったc2のGPSもつかまないで例のpoor GPSエラーが出る。

c2も同時期にイカレたか〜😱


しかしGPS３つのうち２つ以上が同時に壊れるのはちと考えにくい。で、思い出したのが太陽爆発の噂。GPSも狂ってナビに影響して大渋滞や事故が起きるとか。


ちなみに車載ナビの位置は微塵も狂わなかったですね。


元々その点に関してだけは性能良いようだし、t-connectの基地局やコンパス、ジャイロ、車速、地図とのマップマッチングまでフルに使って自車位置にだけは命かけてる(多分)ところあるから、太陽爆発にも耐え抜いたのかも🤣



ーーーーーーーーー追記ーーーーーーーーー
なんかよく調べずに書いたらみん友さんのコメントから2025年だって指摘が笑


しかし、あらためて検索すると、太陽の活動は3年に一度活発化するとか。

2025年に大爆発の予想なら、その3年前の2022年も当てはまるじゃん！




とまたよく調べもせずに書いてます🙄

↔︎ボタンでONOFFできるようにして残していたコーナー内側へ寄せる機能ですが、公式の走行モデルの性能があがり、0.8.14でもはや要らないとの判断になりました。

ハンドル舵角の狭かったTSSPでは旋回の余裕を持たせるため、あると随分と助けられたんですが、もうこの手助けはほとんど要らなくなったようです。

openpilotをいじりたくて、レーン内を右に寄せたり左に寄せたりしようとpythonを覚えたので感慨深いですね。

comma 3では、↔︎ボタンは他の何かに転用します。ボタンの配置面積は貴重なので。取り敢えずTSS2で手出しをやめた舵角限界ハックをTSSPでもONOFF選べるようにしようと思います。

0.8.15で「TSSPプリウス のコントロールを著しく改善」と予告されているので、舵角ハックも早晩要らなくなるかもしれません。その準備です。


ただその予告、TSSPでも2019以降の話だったら〜とか、少し嫌な予感もするのです🙄




ともあれcomma 2版とUIでも差が出てきました。致し方ないですが、自分はいいことだと思います。だってcomma 3タケ〜んですから同じじゃいかんでしょ同じじゃあ！！


ーーーーーーーーー追記ーーーーーーーーー
⇔ボタンこんにちは

というわけで、

舵角限界ハックをONOFFするボタンを臨時でつけました。が、やはりONじゃないと話にならないです。

これも著しく違うといえばそうとも言えるので、0.8.15のアレがこれだったらやだなあ🙁

まあ差分見てもいじってる箇所がまるで違うので、まだワンチャンあると信じてます。



なおTSS2では⇔は操作しても無意味です。

今回openpilot関連の自分の動画で、運転席が写ってないものを限定公開から一般公開に変更しました。

その変更作業をしている時に、

「著作権の申し立て」と表示されている動画に気がつきました。


これとか。他にもあります。

自分で撮った動画で、BGMはiMovieから選択可能なものです。BGMに著作権の主張があるのかは調べてはいないですが、それ以外はちと心当たりがないです。

これまで限定公開だったため、見た人も限られてます。



なんでしょね〜😓


こちら

ただまっすぐ走ってるだけで面白くもなんともない動画です。





オリジナルは夕焼けもうちょっと綺麗。

youtubeにアップしたら色が少しだけ地味になった🙁

release2z(c2版ビッグモデルテスト)がアップデートで無限再起動する報告をいただきました。念のためNEOSを元に戻したrelease2z19ブランチを作っておきます。追記、こちらでは再現せず🤔

●リリースノート
openpilot v0.8.14ベースに(c2は0.8.13.1で対応)
-piB
　ビッグモデル走行の傾向に処理を最適化(c3)
　レーンレスの走行時切り替え＆自動選択
　ワンペダル時のアクセルオン低速エンゲージ
　ナイトスキャナーによるウインカー表示
　前走車加減速、ナイトスキャナー形状変更
-ziB
　ブランチ名変更(release2z)
　NEOS20へアップ。

-piA
　ビッグモデル対応
　ハンドルマークが滑らかに回転
　comma 3専用です。他の変更点はcomma two版と同じ。
openpilot v0.8.13.1ベースに
-piA(comma two)
　TSS2のN/A表示ロジック修正
　温度表示を見やすく
　前走車マーク、加減速メーター変更
　車体左右オフセット処理見直し
-ziA(0.8.13ベース)
　comma 2版ビッグモデル対応テストフォーク
　永久にテストです。TSS2で動かないかもしれません
　機能的にはpiAと同じです
-pi0(0.8.14ベース)
　ストップアンドゴー
　先頭ブレーキホールド
　一部smartDSU対応
-pi9
　ターボブーストボタン完成
　互換機動作サポート強化
　前走車追従増速105km/hバグ修正
　起動後tripメーターdebug表示
　Etsy製smartDSU対応(ドングルIDを要連絡)
　温度警告色タイミング変更
　c2のNEOS2.0へアップ(0.8.13.1になります)
-pi8
　スタートダッシュボタン追加
　互換機動作サポート処理追加
　ワンペダル動作調整
-pi7
　コーナーオフセット改善策追加
　カーブ減速パラメータ調整
　ワンペダルモード追加
-pi6
　トルク制御の機械推論考慮を強化
　自車の加速減速インジケーターを表示
　温度を表示
　調整用にカーブ減速値と推定ハンドル角を表示
　AAモードボタンラベルバグ修正
　ボタンが目立ちすぎるので見た目少し控えめに
-pi5
　アクセル解除無効ボタンにAAモード搭載
　コーナーオフセット↔︎OFFボタン追加
　ボタン配置変更、ロックオン描画調整
　ハンドルトルク増加制御に道の前方を考慮
-pi4
　先頭ブレーキホールドからアクセルスタート
　機能選択ボタン形状を四角に変更
　アクセルエンゲージ解除無効ボタンA追加
　トルク増加速度域調整
-pi3
　機能選択ボタン□↑↓
　トルクアップ速度域の拡張
　ロックオン位置調整
　前走車距離表示のプライオリティ変更
　三角マークのホームベース形状化
-pi2
　ロックオン物体検出可視化制御
　前方車両追従自律増速
-pi1
　コーナー曲率車体オフセット
　全車速エンゲージ
　新東名対応巡航速度設定
　ナイトスキャナー道路曲率予測
　前方カーブ適正減速


⬆︎ターボブースト！
ハレーンレス切り替え
□ロックオン非表示
Aアクセルエンゲージonクルーズ
↑先行車に離されたら加速
↓前方にカーブがあると減速
↔︎コーナリング中にイン側へ寄る
OFFでそれぞれ働かなくなります。

黄色いナイトスキャナーはハンドルセンターキャリブレーション中です。赤くなるまで真っ直ぐ20km/h以上で走ってください。

ナイトスキャナー(赤)の高さ
　低い:停止中
　中:通常走行中
　高い(速い):前方にカーブを認識
オレンジ
　ウインカー インジケーター


●使い方その1
comma 3のUNINSTALL
WIFI設定後に
https://smiskol.com/fork/programanichiro/release3/

●使い方その2
sshで/data/openpilotをリネーム(notコピー)してから
cd /data
git clone -b release3 https://github.com/programanichiro/openpilot.git
こちらの方法でインストールしたらアップデートはgit pullして下さい。使い方1を推奨します。

comma 2はrelease2、ビッグモデルテストならrelease2zに。zは無くなったビッグモデルブランチのテストをベースにしています。

またcomma 3ではrelease3-pi0ブランチで公式openpilotに近い素の状態を試せます。

●使い方その3
すでに(使い方1で)インストールして使っている方、アップデート通知があると思います。

release2-ziAは今後アップデートされません。ziBにしたい場合release2zをインストールし直してください。今後はこちらがビッグモデルテスト版のアップデート対象になります。

●初期設定でtogglesの
right hand drive
use metrics
をオンにして下さい。

c3のアクセルペダル解除無効はオンにしないでください。
disable use lane lineの切り替えは走行画面が優先されます。


関連リンク
Aボタンの機能まとめ
ACC速度設定の変更について
スタートダッシュ機能の追加
レーンレス走行切り替えボタン
ウインカーインジケーター

前バージョンはこちら、(みん友専用の記事もあります)
verA
ver9
ver8
ver7
ver6
ver5
ver4
ver3
ver2
ver1



ーーーーーーーーーおまけーーーーーーーーー
c2とc3の違い、

この通り、タテヨコ比が違います。



今更気がついた🤣。c2は16:9、c3は2:1くらい？です。縦の解像度は同じで、横の解像度はc3の方が高い。
にもかかわらず撮影範囲は画面の横に合わせて同じくらいの画角なので、c3の方がピクセルに対して少し車が大きく写ります。

ロックオンの矩形をc3は車の大きさに合わせてちょっと大きくしてるんです。なんでだろうと不思議だったんですが、やっと謎が解けました。

画面上の各オブジェクトは横方向が可変対応するように組まれてるのでどちらもレイアウトが崩れることなく動作します。これマメね😋