プログラマンイチロウのブログ一覧

リリースは現時点での公式OS13系をベースとします。OSが14より古いですが走行モデルは同じNorth Nevadaです。UIが最後のQtライブラリとなります。

今後の最新はr3-debug-0102となります。git更新内容が激しいため、リリース版がもし動かなかったらこちらを使って下さい。raylibのUIに移植途中ですが、Qtをビルドしないためそこそこ起動も速いです。

ボタンのダイジェスト説明2025/7/12追加あり

【重要】2025/11/1ユーザーの方からご報告があり、インストールしただけだと動かないようです。sshでログインしてビルドかけるかdebugバージョン入れて下さい。面倒であればrelease3-piUを🙇

間違ってインストールしないようにブランチ名をrelease3X-dont-useに変更しました。ビルドすれば動くのでクラウドには置いておきます。

公式のリリースベースが無いのでややこしいことになってます。申し訳ないですがgit知ってる人用で。次バージョンは安定すると思います。
【告知】

releaseブランチが手軽に動かないので、このバージョンはドロップです。一応同等の、

r3-debug-0101-piV

をgithub上には残します。使いたい場合はこれか後継の0102シリーズにして下さい🙇


●リリースノート
-piV
　0.10.1ベース(c3X)
　　サポートがc3Xのみとなります。（公式でc3のサポートが終了）
　　ブランチ名がrelease3Xになります。手動のブランチ選択かインストールし直しが必要です。
　　地図の道路方向とマップマッチング処理を行う(最後の地図サポートバージョンとなります)
　　TSS2のACC最低速度を実車に合わせる。
　　TSSP2019モデルに対応（ACC 115超の速度をTSS2と同等処理）


-piU
　0.10.0ベース(c3,c3X)
　ハイブリッド車強制認識スイッチ
　バック時のGPS方位改善(c3X,Quectel)
　車重を変更可能に。PHV52は1530、UX250hは1580などカタログ値を設定することでアクセル制御が改善される。
　　前記２車種はそれぞれノーマルプリウスとTSS2カローラの車重（軽い）が使われている。
　　汎用なのでどの車でも車重変更可能。
　車速ドアロックを設定可能に。30をセットすると時速30キロ出た時点でドアロックがかかる。（降車時にPに入れるとアンロック）
　DM顔アイコンタップでネックジェスチャーONOFF
　一部ボタンの説明はこちら
　ハボタン(Autopilot Lane Departure Prevent)、レーンはみ出しの反力調整
　ハザード点滅時にcomma画面枠もオレンジ色に点滅
　TSSP車のリルートハーネス制御を無効化するスイッチ
　最高速制御、追従増速制御の改善
　アクセル制御セレクトのボタン名を「推奨」と「公式」に改め。TSSPでは公式でゆすられるため推奨を選択。

-piT
　0.9.9ベース(c3,c3X)
　dXモード処理変更。前走車ありではchillモード。
　　chillモードの前走車ありではイチロウロング無効。
　地図のズーム初期値不具合修正。
　ワンペダルモード時に16キロ以上だと車速までMAX上昇する。
　地図の渋滞情報を采速ナビのように点滅する。
　車線はみ出し修正挙動を改善。
　comma3Xの挙動改善
　　地図のダブルタップ動作
　　GPS取得のQuectelチップセット対応
　DSU bypassハーネス(リルートハーネス)対応確認

-piS
　0.9.8ベース(c3,c3X)
　タコメーター表示
　ナイトスキャナーボタン ⚫︎⚪︎⚪︎は空き
　osmアクセス状況を左端緑バーでUI表示。osm応答なければ赤バー。
　GPS情報独自処理。精度は悪化しており公式のナビ正式対応待ち。
　Toggles->AccelMethodSwitch。公式の縦制御(Official)が使用可能。
　MADS搭載。ACCホールド＆LDWボタンON。
　3番目の前走車推論を○で描画
　公式日本語訳に対応。
Toggles-Always receive GPS signals（GPS信号の常時受信）ボタンを新設。
　ナビ案内語句の言語独立指定
　カメラ画面の地図ボタンから独自目的地設定orナビ終了。POI検索は以下の使い分けあり。
　　速度標識長押しでのPOI name keyword検索→地図の位置のみ移動
　　カメラ画面の地図ボタンからPOI name keyword検索→即ナビ開始
　release3-pi0を廃止。需要不明な上に公式がsmartDSUに対応しなくなった為変更の維持メンテが大変になりました。release3を使ってください。
　今回からrelease3はビルド済みの状態になります。

-piR
　0.9.7ベース(c3)
　⇧ボタンが効かなくなっていたのを修正。のちのlong-e2eにも対応するロジック完成。
　⬆︎⬆︎⬆︎ボタンの挙動を車のメーター表示（公式ハンドル距離ボタン対応）と合わせる
　prius PHVの表記をtoyotaに変更。上端左右のラベルもブレーキランプ連動
　パワステ交換TSSPのステアリングレートをTSS2に合わせる
　パワステ交換TSSPの上段右側ロゴのTSSP部分を黄色（ゴールド）に
　新アクセル制御、ePモード追加（自動運転クリープ走行）
　地図表示を強化
　　地図に方位とスケール表示。
　　方位磁石タッチで地図のピッチ調整＆North upモード。
　　方位磁石の上の地図の端っこを上下でzoom変更。
　　地図画面の◀︎or▶︎マークから左右スワイプで地図表示範囲（高度）の変更。
　顔ジェスチャー
　　↓↑・・・ACC速度制御モード変更
　　↘︎・・・地図画面切り替え
　　↙︎・・・地図ノースアップ↔︎ヘディング切り替え
　　←↑・・・地図ピッチダウン
　地図スタイルのデフォルトを用意。公式スタイルならmb_style.txtに x と記入。
　Mapboxトークン入力ダイアログ
　さらに地図UI向上（長押しで目的地設定、高速の有無選択、pinchローテーション）
　Google API Key入力、POI name keyword Lat,Lon検索
　ACC素の値、左下段情報、表示仕上げ

-piQ
　0.9.6ベース(c3,c3X)
　comma primeのナビ画面レイアウトに対応。速度表示はOSM方式でカバー。
　ナビ中の速度取得が有効な時はOSMより優先する。ACC自動設定ではナビ速度＋9キロを超えないように制限。
　↑ボタン新ロジック。50km/hで30m以上距離が開きMAXより相手+7が速い時増速。最大MAX+11まで。ロジックの上限を105から110に緩和。
　cydia氏の縦改善にワンペダルを合わせる調整。
　ACC自動設定時の追従中にレバー上げ下げで↑ONOFF
　ナイトスキャナーボタンを8段階(3bit)スイッチに。
⚫︎⚪︎⚪︎　TSS2パワステ用カーブ曲率抑制,2024/1/13
⚪︎⚫︎⚪︎　舵力平滑化,2024/1/14
⚪︎⚪︎⚫︎　ハンドル高精細化未来予想2024/1/19
　地図の制限速度を押すと最近のナビ座標をセットする。
　バックとレーンチェンジ時にドライバーカメラを表示。
　UIボタン新フラットスタイル。
　環境温度取得廃止でCPU温度を代用。従来より高めに表示されますが、警告色は公式制御を採用しているので信頼できます。

-piP
　公式0.9.5最終版ベース
　サイドバーWi-FiにIPアドレス末尾を表示。たまに変わってssh接続に手間取るため表示。
　ALDPハンドル制御アルゴリズム、ヨー角算出モデルに対応。
　標識速度ACC設定時、最高速時点でギクシャクするので、5km/h刻みにする。試験的です。

-piO
　公式0.9.5対応
　ACC自動セット時に前走車追従の増速不足を解消。
　ACC自動セット時の黄色点滅警告削減。
　home画面にクイックOFFボタン。

-piN
　公式0.9.4対応
　LTAの名称改、ALDPに。Autopilot Lane Departure Prevent
　ALDPの信頼度は車載装置に比べて著しく高く、16km/h以上でレーンがそこそこ見えていれば高確率で動作する。特に深いカーブでのオーバーステアに対して効果がある。
　手動運転では視覚（レーンがオレンジ）による警告は出るが、車体制御は行わない。
　OSMから情報取得。右下に道路名と速度を表示。走行速度学習の穴を埋めるのに活用。
　ロックオンボタンを下段左に移動。公式のナビ設定ボタンをレイアウトに組み入れる。
　距離ボタンを⬆︎⬆︎⬆︎ボタンに割り当て。TSSPのsmartDSUは2020/9以降のファームが必要。

-piM
　公式0.9.3リリース対応
　新ボタン配置。下段ステルスボタン追加。
　LTA実装。オーバーステア改善。(レーンがオレンジ)
　ハボタンをLTA-ONOFFとして復活。
　速度標識の✖️モード廃止、⬇︎でRECモード新設。MAX値を記録に使う。
　ナイトスキャナーOFFボタン。下段、スキャナの中程の・・・を押す。
　下段⚪︎⚫︎⬇︎ボタンで標識動作切り替え。
　下段⬆︎⬆︎⬆︎ボタンで運転傾向切り替え。

-piL
　公式0.9.2リリース対応
　ハ,Laボタン廃止ー＞dXモード切り替え専用に(低速時exp,増速でchill)
　↔︎,⇔ボタン廃止(c3)
　○ボタン新設。走行速度を学習してACCのセットを自動化(車体限界により難あり？)
　停車時に時速の数字を半透明表示。

-piK
　公式0.9.1リリース対応(c3)
　↑ボタンの増減速に緩衝をつける（ExMでの乗り心地改善）
　↔︎ボタン仕様変更(c3)
　　OFF -> ↔︎ -> ⇔で
　　処理なし -> 曲率制限値2倍 -> コーナー内側寄せ
　レーン使用走行のパス色を白 -> 薄紫に(c3)
　時速30km/h以上で車速オートロック(c3)
　　echo "30" > ../run_auto_lock.txt

-piJ
　0.9.0公式リリース版対応(c3)
　青信号発進抑制ハンドル角度を15->50へ緩和(c3)
　カーブ減速、制限速度緩和調整(c3)
　公式ロングへのイチロウロング適用制御(ハンドルマークタッチ,c3)
　IPモード、ブレーキ停止後のレバー下げでMAX=1とする(MAXタッチの処理をレバー下で)(c3)
　IPモードMAX=1で30km/h以下の走行時、MAXタッチorアクセル踏みながらレバーを上で車体速度エンゲージ(c3)
　c2で上記二つのレバー操作のみ実装(c2)
　設定内容が消えるのを改善

-piI(c3のみ)
　0.8.17最新開発版対応
　AGNOS6.1
　IPモードのシングルペダル運転中にMAX値が増えるバグの改善
　マップオフライン（自動キャッシュ）モード
　　../mb_offline.txtに"1"を書き込むと有効化
　ステアリングフォールト閾値の限界値探索
　自律運転比率のデバッグ表示

-piH
　0.8.17最新master-ciベース(c3)
　LAモード急カーブレーンレス自動選択(c3)
　スピードメーター赤点滅でお知らせサウンド(c3)
　UIボタンサウンド
　OPボタンをIPボタンに変更
　IPモード先頭ブレーキホールド時にMAX押しで1をセット(c3)
　IPモード停止時にバックギアでディスエンゲージ
　ブレーキランプ点灯で機能ラベルを赤表示
　TSS2旋回調整(c3)60度カーブ対応
　イチロウロング搭載。交差点や混んでる道路で徐行(c3)
　　・ハンドル外周にロングAIメーター
　　・ハンドルマークタッチでONOFF
　　・公式ロングと切り替え対応(ハンドル外周黄色)
　レーンチェンジ最低時速50→45に(公式は24)

-piG
　0.8.16対応(c3)
　ハンドル推論角度表示
　プロセス間データ受け渡し高速化(処理落ち対策)
　ワンペダルの名称をイチロウペダルに変更(商標対策)
　イチロウペダル停止減速をさらに最適化
　地図表示幅調整(c3)
　　../mb_width_rate.txtに小数で割合を指定
　MAXメーターのデザイン最新化(c2)
　画面のフレームレートをデバッグ表示

-piF
　ワンペダル停止減速を若干まろやかに
　赤信号など停車する状況で自動停止(c3)
　TSS2曲率パラメータ調整(c3)
　onroad時にtogglesの変更を許可する(c2)

※※さらに以前のバージョンは過去の記事を参照してください


⇧ターボブースト！
Aアクセルエンゲージonクルーズ
↑先行車に離されたら加速
↓前方にカーブがあると減速

ハALDPレーン参照制御
dX実験モード自動切り替え


下段ボタン
⚪︎⚫︎⬇︎車速学習標識ACC自動セット
⚫︎⚫︎⚫︎ナイトスキャナOFF実験機能切替
⬆︎⬆︎⬆︎運転傾向切り替え(距離ボタン連動)
□ロックオン非表示(赤信号処理緊急停止)


黄色いナイトスキャナーはハンドルセンターキャリブレーション中です。赤くなるまで真っ直ぐ20km/h以上で走ってください。

ナイトスキャナー(赤)の高さ
　低い:停止中
　中:通常走行中
　高い(速い):前方にカーブを認識
オレンジ
　ウインカー インジケーター

(その他機能の詳細は下の関連リンクを参照)


●使い方その1
comma 3のUNINSTALL
WIFI設定後に
https://smiskol.com/fork/programanichiro/release3X/

●使い方その2
sshで/data/openpilotをリネーム(notコピー)してから
cd /data
git clone -b release3X https://github.com/programanichiro/openpilot.git --single-branch

●使い方その3
すでにインストールして使っている方、ブランチの名前がrelease3からrelease3Xになります。ブランチを変更するか、上の方法で入れ直して下さい。今後はアップデート通知があると思います。


●初期設定でTogglesの
use metrics
をオンにして下さい。(最近のバージョンでは自動的にONになるはず)


関連リンク(リンク先にはみん友専用の記事もあります)
Aボタンの機能まとめ
ACC速度設定の変更について
スタートダッシュ機能の追加
レーンレス走行切り替えボタン
流れるウインカー
connect＆GPSインジケーター
青信号発進
c3で地図表示
ワンペダル新制御
赤信号停止
ACC自動セット
LTA,レーントレーシングアシスト
タコベルテスト設定(-piQでリリース)

前バージョンはこちら※※
verU
verT
verS
verR
verQ
verP
verO
verN
verM
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verK
verJ
verI
verH
verG
verF
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verB
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ver9
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ver7
ver6
ver5
ver4
ver3
ver2
ver1

わたしのフォロー返しのアルゴリズムはこうなってます。(コンピュータ言語風)

if(車の写真や記事が無い){
　みんカラの活動が無い人はフォローしないです🙇
} else if(フォロー要申請の方){
　if(メッセージなどいただいてる){
　　フォロー返し
　}
} else {
　そのままフォロー返し
}

こんな感じになっております。

迷惑対策などで要申請にしてる人で、もし私ごときとお友達になりたいという奇特な人はメッセージ下さいませ😁

たまに上がるのは下に更新があるからです🙇

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2025/10/15
上段のレイアウト空けて、テストボタン一個つけてみた。

元のQt版でのボタンは10個に、MAX速度とexperimentハンドルマークにタッチイベントあり。

まるまる移植ってのも脳が無いかな🤥



機能的には、地図はしようがないとして基本的には削りたくないし。


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2025/10/17
基本ボタン配置

日本語フォントが使えない。翻訳システム以前の問題。

Qtでは文字コードにフォントデータが無かったらOS搭載のフォントを使ってくれていた。

イチロウパイロットの表示はかなり記号に頼っているのだ。全部ダメぽい。

英語圏の人間には多分分からんだろうな🤥


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2025/10/18
ボタン大体設置して検証。

まあまあ動いてる。


これから細かいところ色々pythonで書きまくることになるけど、処理重くないんかね？



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2025/10/19

レイアウトを整えつつ、内部処理を追加中。

日本語フォントに入っている特定の記号を独自にロードして使用するのに成功した。

しかしQtのような頭のいいフォントシステムはraylibにはない。なんと起動時に文字コードを指定してメモリ上にプリレンダリングして保持しておくというゲームみたいな簡易処理。

このやり方で多国語対応どうやるのか見ものである。地図の道路名とか翻訳された相手言語はどのフォントを使うか分からないから、あらかじめ使う文字をレンダリングしておくというやり方には容量的な限界がある。


AIに聞いたらダイナミックに逐次取得みたいな提案してきたが果たして🤔


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2025/10/21、メニュー復活

アクセル制御選択、車重、ドアロック

GPSとかハイブリッドとかリルートハーネスとか

この辺で土台揃ったから、あとはちびちび表示の対応かな。

TCPモデルがマージされたから、もう13.1には戻りにくい。

適当なところでdebug-0102？を更新します。

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2025/10/23

左下に標識出た。円形APIの回転の扱いがQtと逆回り。

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2025/10/24

何じゃこれ😂
当面の間イチロウパイロットは英語設定推奨です。この8ビットfont、記号もまともに出ませんでした。



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2025/10/25

まだまだ途中。

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2025/10/26

下段インフォ表示、自動運転率計算処理。


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2025/10/30

結局まるまる移植か🤥
色々追加してAGNOSも更新されたので後でアップします。



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2025/11/1

TSSの種別や信号状況とか色々追加。




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2025/11/2

道路名だけは小さめの日本語フォントを第一水準まで用意して、まあまあ読めるレベルで表示できるようになった。


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2025/11/3

色々余計なものがつき始めました🤣

ポチッた〜🤥

さーて、走るとガタつくとか言ってるレビューあるし、そもそもぴーちゃんにつくのか？

対応車種にプリウス無いんだよね。


来たら追記します。

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取り付け予習

電気取るのどこ？


この赤丸がシガー用で15Aだから色々便利で使っている。



実際の写真(もちろん最大15Aには気をつけてる)

ここにもう一台ミラードラレコをぶら下げられるか？🤥

周りに空きがあるけど、電気きてるのか、最大アンペア不明。AIは公開資料がなかったと言ってる。

空きからACCを単独で7.5Aくらい取れれば良いのだが。ご存知の方おられませんか？🙇



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続きはこちらで。

ついに自分もデジタルミラーデビュー🤣


ある程度明るければすごく綺麗です。精細な画面とフレームレートもグッド。物理ミラーも普通に見えます。

比べればわかりますがALPINEのあれより基本性能はこちらが上だと思います。個人の感想です🙏

そろそろ放置できなくなってきました。

イチロウパイロットの画面だけ差し替えて一応動きます。

が、ボタン切り替えがまるで効きません🤥
切り替える前の設定が残ってればそれで動作します。




この画面にpythonで移植するのかぁ・・・最初は最低限のボタンからかな🤔