プログラマンイチロウのブログ一覧

リリースは現時点での公式release3をベースとします。
今後の最新はr3-debug-0101となります。

ボタンのダイジェスト説明2025/7/12追加あり


●リリースノート
-piU
　0.10.0ベース(c3,c3X)
　ハイブリッド車強制認識スイッチ
　バック時のGPS方位改善(c3X,Quectel)
　車重を変更可能に。PHV52は1530、UX250hは1580などカタログ値を設定することでアクセル制御が改善される。
　　前記２車種はそれぞれノーマルプリウスとTSS2カローラの車重（軽い）が使われている。
　　汎用なのでどの車でも使用可能。
　車速ドアロックを設定可能に。30をセットすると時速30キロ出た時点でドアロックがかかる。（降車時にPに入れるとアンロック）
　DM顔アイコンタップでネックジェスチャーONOFF
　一部ボタンの説明はこちら
　ハボタン(Autopilot Lane Departure Prevent)、レーンはみ出しの反力調整
　ハザード点滅時にcomma画面枠もオレンジ色に点滅
　TSSP車のリルートハーネス制御を無効化するスイッチ
　最高速制御、追従増速制御の改善
　アクセル制御セレクトのボタン名を「推奨」と「公式」に改め。TSSPでは公式でゆすられるため推奨を選択。

-piT
　0.9.9ベース(c3,c3X)
　dXモード処理変更。前走車ありではchillモード。
　　chillモードの前走車ありではイチロウロング無効。
　地図のズーム初期値不具合修正。
　ワンペダルモード時に16キロ以上だと車速までMAX上昇する。
　地図の渋滞情報を采速ナビのように点滅する。
　車線はみ出し修正挙動を改善。
　comma3Xの挙動改善
　　地図のダブルタップ動作
　　GPS取得のQuectelチップセット対応
　DSU bypassハーネス(リルートハーネス)対応確認

-piS
　0.9.8ベース(c3,c3X)
　タコメーター表示
　ナイトスキャナーボタン ⚫︎⚪︎⚪︎は空き
　osmアクセス状況を左端緑バーでUI表示。osm応答なければ赤バー。
　GPS情報独自処理。精度は悪化しており公式のナビ正式対応待ち。
　Toggles->AccelMethodSwitch。公式の縦制御(Official)が使用可能。
　MADS搭載。ACCホールド＆LDWボタンON。
　3番目の前走車推論を○で描画
　公式日本語訳に対応。
Toggles-Always receive GPS signals（GPS信号の常時受信）ボタンを新設。
　ナビ案内語句の言語独立指定
　カメラ画面の地図ボタンから独自目的地設定orナビ終了。POI検索は以下の使い分けあり。
　　速度標識長押しでのPOI name keyword検索→地図の位置のみ移動
　　カメラ画面の地図ボタンからPOI name keyword検索→即ナビ開始
　release3-pi0を廃止。需要不明な上に公式がsmartDSUに対応しなくなった為変更の維持メンテが大変になりました。release3を使ってください。
　今回からrelease3はビルド済みの状態になります。

-piR
　0.9.7ベース(c3)
　⇧ボタンが効かなくなっていたのを修正。のちのlong-e2eにも対応するロジック完成。
　⬆︎⬆︎⬆︎ボタンの挙動を車のメーター表示（公式ハンドル距離ボタン対応）と合わせる
　prius PHVの表記をtoyotaに変更。上端左右のラベルもブレーキランプ連動
　パワステ交換TSSPのステアリングレートをTSS2に合わせる
　パワステ交換TSSPの上段右側ロゴのTSSP部分を黄色（ゴールド）に
　新アクセル制御、ePモード追加（自動運転クリープ走行）
　地図表示を強化
　　地図に方位とスケール表示。
　　方位磁石タッチで地図のピッチ調整＆North upモード。
　　方位磁石の上の地図の端っこを上下でzoom変更。
　　地図画面の◀︎or▶︎マークから左右スワイプで地図表示範囲（高度）の変更。
　顔ジェスチャー
　　↓↑・・・ACC速度制御モード変更
　　↘︎・・・地図画面切り替え
　　↙︎・・・地図ノースアップ↔︎ヘディング切り替え
　　←↑・・・地図ピッチダウン
　地図スタイルのデフォルトを用意。公式スタイルならmb_style.txtに x と記入。
　Mapboxトークン入力ダイアログ
　さらに地図UI向上（長押しで目的地設定、高速の有無選択、pinchローテーション）
　Google API Key入力、POI name keyword Lat,Lon検索
　ACC素の値、左下段情報、表示仕上げ

-piQ
　0.9.6ベース(c3,c3X)
　comma primeのナビ画面レイアウトに対応。速度表示はOSM方式でカバー。
　ナビ中の速度取得が有効な時はOSMより優先する。ACC自動設定ではナビ速度＋9キロを超えないように制限。
　↑ボタン新ロジック。50km/hで30m以上距離が開きMAXより相手+7が速い時増速。最大MAX+11まで。ロジックの上限を105から110に緩和。
　cydia氏の縦改善にワンペダルを合わせる調整。
　ACC自動設定時の追従中にレバー上げ下げで↑ONOFF
　ナイトスキャナーボタンを8段階(3bit)スイッチに。
⚫︎⚪︎⚪︎　TSS2パワステ用カーブ曲率抑制,2024/1/13
⚪︎⚫︎⚪︎　舵力平滑化,2024/1/14
⚪︎⚪︎⚫︎　ハンドル高精細化未来予想2024/1/19
　地図の制限速度を押すと最近のナビ座標をセットする。
　バックとレーンチェンジ時にドライバーカメラを表示。
　UIボタン新フラットスタイル。
　環境温度取得廃止でCPU温度を代用。従来より高めに表示されますが、警告色は公式制御を採用しているので信頼できます。

-piP
　公式0.9.5最終版ベース
　サイドバーWi-FiにIPアドレス末尾を表示。たまに変わってssh接続に手間取るため表示。
　ALDPハンドル制御アルゴリズム、ヨー角算出モデルに対応。
　標識速度ACC設定時、最高速時点でギクシャクするので、5km/h刻みにする。試験的です。

-piO
　公式0.9.5対応
　ACC自動セット時に前走車追従の増速不足を解消。
　ACC自動セット時の黄色点滅警告削減。
　home画面にクイックOFFボタン。

-piN
　公式0.9.4対応
　LTAの名称改、ALDPに。Autopilot Lane Departure Prevent
　ALDPの信頼度は車載装置に比べて著しく高く、16km/h以上でレーンがそこそこ見えていれば高確率で動作する。特に深いカーブでのオーバーステアに対して効果がある。
　手動運転では視覚（レーンがオレンジ）による警告は出るが、車体制御は行わない。
　OSMから情報取得。右下に道路名と速度を表示。走行速度学習の穴を埋めるのに活用。
　ロックオンボタンを下段左に移動。公式のナビ設定ボタンをレイアウトに組み入れる。
　距離ボタンを⬆︎⬆︎⬆︎ボタンに割り当て。TSSPのsmartDSUは2020/9以降のファームが必要。

-piM
　公式0.9.3リリース対応
　新ボタン配置。下段ステルスボタン追加。
　LTA実装。オーバーステア改善。(レーンがオレンジ)
　ハボタンをLTA-ONOFFとして復活。
　速度標識の✖️モード廃止、⬇︎でRECモード新設。MAX値を記録に使う。
　ナイトスキャナーOFFボタン。下段、スキャナの中程の・・・を押す。
　下段⚪︎⚫︎⬇︎ボタンで標識動作切り替え。
　下段⬆︎⬆︎⬆︎ボタンで運転傾向切り替え。

-piL
　公式0.9.2リリース対応
　ハ,Laボタン廃止ー＞dXモード切り替え専用に(低速時exp,増速でchill)
　↔︎,⇔ボタン廃止(c3)
　○ボタン新設。走行速度を学習してACCのセットを自動化(車体限界により難あり？)
　停車時に時速の数字を半透明表示。

-piK
　公式0.9.1リリース対応(c3)
　↑ボタンの増減速に緩衝をつける（ExMでの乗り心地改善）
　↔︎ボタン仕様変更(c3)
　　OFF -> ↔︎ -> ⇔で
　　処理なし -> 曲率制限値2倍 -> コーナー内側寄せ
　レーン使用走行のパス色を白 -> 薄紫に(c3)
　時速30km/h以上で車速オートロック(c3)
　　echo "30" > ../run_auto_lock.txt

-piJ
　0.9.0公式リリース版対応(c3)
　青信号発進抑制ハンドル角度を15->50へ緩和(c3)
　カーブ減速、制限速度緩和調整(c3)
　公式ロングへのイチロウロング適用制御(ハンドルマークタッチ,c3)
　IPモード、ブレーキ停止後のレバー下げでMAX=1とする(MAXタッチの処理をレバー下で)(c3)
　IPモードMAX=1で30km/h以下の走行時、MAXタッチorアクセル踏みながらレバーを上で車体速度エンゲージ(c3)
　c2で上記二つのレバー操作のみ実装(c2)
　設定内容が消えるのを改善

-piI(c3のみ)
　0.8.17最新開発版対応
　AGNOS6.1
　IPモードのシングルペダル運転中にMAX値が増えるバグの改善
　マップオフライン（自動キャッシュ）モード
　　../mb_offline.txtに"1"を書き込むと有効化
　ステアリングフォールト閾値の限界値探索
　自律運転比率のデバッグ表示

-piH
　0.8.17最新master-ciベース(c3)
　LAモード急カーブレーンレス自動選択(c3)
　スピードメーター赤点滅でお知らせサウンド(c3)
　UIボタンサウンド
　OPボタンをIPボタンに変更
　IPモード先頭ブレーキホールド時にMAX押しで1をセット(c3)
　IPモード停止時にバックギアでディスエンゲージ
　ブレーキランプ点灯で機能ラベルを赤表示
　TSS2旋回調整(c3)60度カーブ対応
　イチロウロング搭載。交差点や混んでる道路で徐行(c3)
　　・ハンドル外周にロングAIメーター
　　・ハンドルマークタッチでONOFF
　　・公式ロングと切り替え対応(ハンドル外周黄色)
　レーンチェンジ最低時速50→45に(公式は24)

-piG
　0.8.16対応(c3)
　ハンドル推論角度表示
　プロセス間データ受け渡し高速化(処理落ち対策)
　ワンペダルの名称をイチロウペダルに変更(商標対策)
　イチロウペダル停止減速をさらに最適化
　地図表示幅調整(c3)
　　../mb_width_rate.txtに小数で割合を指定
　MAXメーターのデザイン最新化(c2)
　画面のフレームレートをデバッグ表示

-piF
　ワンペダル停止減速を若干まろやかに
　赤信号など停車する状況で自動停止(c3)
　TSS2曲率パラメータ調整(c3)
　onroad時にtogglesの変更を許可する(c2)

※※さらに以前のバージョンは過去の記事を参照してください


⇧ターボブースト！
Aアクセルエンゲージonクルーズ
↑先行車に離されたら加速
↓前方にカーブがあると減速

ハALDPレーン参照制御
dX実験モード自動切り替え


下段ボタン
⚪︎⚫︎⬇︎車速学習標識ACC自動セット
⚫︎⚫︎⚫︎ナイトスキャナOFF実験機能切替
⬆︎⬆︎⬆︎運転傾向切り替え(距離ボタン連動)
□ロックオン非表示(赤信号処理緊急停止)


黄色いナイトスキャナーはハンドルセンターキャリブレーション中です。赤くなるまで真っ直ぐ20km/h以上で走ってください。

ナイトスキャナー(赤)の高さ
　低い:停止中
　中:通常走行中
　高い(速い):前方にカーブを認識
オレンジ
　ウインカー インジケーター

(その他機能の詳細は下の関連リンクを参照)


●使い方その1
comma 3のUNINSTALL
WIFI設定後に
https://smiskol.com/fork/programanichiro/release3/

●使い方その2
sshで/data/openpilotをリネーム(notコピー)してから
cd /data
git clone -b release3 https://github.com/programanichiro/openpilot.git --single-branch

●使い方その3
すでにインストールして使っている方、アップデート通知があると思います。


●初期設定でTogglesの
use metrics
をオンにして下さい。(最近のバージョンでは自動的にONになるはず)


関連リンク(リンク先にはみん友専用の記事もあります)
Aボタンの機能まとめ
ACC速度設定の変更について
スタートダッシュ機能の追加
レーンレス走行切り替えボタン
流れるウインカー
connect＆GPSインジケーター
青信号発進
c3で地図表示
ワンペダル新制御
赤信号停止
ACC自動セット
LTA,レーントレーシングアシスト
タコベルテスト設定(-piQでリリース)

前バージョンはこちら※※
verT
verS
verR
verQ
verP
verO
verN
verM
verL
verK
verJ
verI
verH
verG
verF
verE
verD
verC
verB
verA
ver9
ver8
ver7
ver6
ver5
ver4
ver3
ver2
ver1

ふーん🤥

楽天リンクでの通話。

向こうの声は聞こえる。こちらからニンテンドーへ何も聞こえていないようだ。


他の一般電話なら双方向に通話できる。




なんだこれ？



🥶😡🥶😡🥶😡😱😂



ーーーーーーーーーーーーー
追記、

仕方ないので固定電話から0570の有料通話で問い合わせました。普通の電話からなら正常に会話できました。

楽天リンクのVoIPとニンテンドー側が相性悪いのかもとAIは言ってますが、真相はわかりません。


ちなみに180秒で8.5円、まあ良心的な方ですね。

他にいいアイディア出ないので、スイッチにしました。(写真の一番下)

DSUの改造をしない人はCANエラーが出ますので、この無視スイッチをオンにして下さい。



本来なら後付けのリルートハーネスをオプション扱いするべきですが、オレが付けてるので優先します🙇




画面は開発中のものです〜


リルートハーネスについてはこちらを参照してください。

ーーーーーーーーーーーーー
追記、2025/8/2
当スイッチONOFFとDSUへの接続状況を表にまとめます。

dsu＼sw	ON	OFF	commaなし
DSUあり	縦制御なし※1	CANエラー
DSUなし	縦制御あり※2	CANエラー	車体エラー
smartDSU	縦制御あり	縦制御あり
リルートハーネス	CANエラー	縦制御あり

リルートハーネスの利点は車両パワーON時にcommaを外しても車体エラーにならないこと、さらにsmartDSUより安く自分で作れることです。


※1)デフォのACC制御となります。エンゲージには前走車がいるか走行時に45km/h以上が必要で、完全停止後の追従発進をしません。

※2)公式の対応車両に記載されていますが、最近確認してません。一時期エラーが出ていました。
車両パワーONの前にcommaの電源を入れて起動完了を待たないと、LDAやライト等の故障メッセージが出てディーラーへ通報となるので、普段これで運用するのは無理です。ちょっと試すためだけのオマケでしょう。


以前smartDSUは公式でサポートされていましたが、今は非対応なのでカスタムフォークが必要です。リルートハーネスに至ってはイチロウパイロットか本家のdodgypilotしかサポートしてません。

他のカスタムフォークが対応していないのは未確認ですが，リルートハーネスの接続判定が出来ないことがハードルを上げているのではと思います🤥

割とよくやるんですけど、一時停止でハザード出して、その後出発するのでウインカー右ON。

走り出した後あれ？ハザード出しっぱなしでさっきのウインカー無駄・・・😥


ハードで改善するケーブルみたいなのも売ってるようですが、ハザードつけっぱなしというのは格好悪い。


何でミスが多いんだろ。ダッシュボードに←と→の緑色インジケーターがあるのに・・・、小さすぎるのか色が目立たないのかスルー率高いんですよね。音がハザードとウインカーで同じってのも紛らわしい。


じゃあもっと視覚的に目立たせてやれば！


CANからハザードランプの信号をポーリングして、検出したら画面の枠をチッカチッカに合わせてオレンジ色で点滅させてみました。





かなり視覚的にうるさいので、ミスが減るかな🤔


これで改善されなかったら低速時にハザード+ウインカー右を検出したらビービー鳴らしてやるぞ😡