プリウスPHVにワンペダル！

以前みん友さんに、ワンペダルっぽく動かないかと質問されたことがあります。

当時はアクセル制御のノウハウが溜まっておらず、アクセル緩めて減速する算段がつかなかったので無理っぽいとお返事したんですが・・・

昨日たまたま超低速でエンゲージして(4km/hくらい)AAモードでノロノロ運転してたら、

オレ「あれ・・・これワンペダルっぽくない？」

というわけでテストで作ってみました。

1・アクセルエンゲージボタンにOモード追加。
2、OFF→A→AA→O とローテーションに組み込み。

こう。

3・動作ルールを決める
●エクストラエンゲージの条件(低速orアクセルオンでエンゲージ)でMAXが1km/hとなるようにコーディング
●アクセル操作はAAモード同等(ちょい踏み解除は無し)
●レバー操作したらACCモードになる
●ACC走行中ならアクセル操作で再びワンペダル(MAX=1)となる



普通この数字はあり得ない。ワンペダル動作してると分かる😏


4・アクセルを緩めると減速して、完全に離すと、

速度ゼロにまで落ちて停止する(MAX=1で0まで落ちるのは、車速が遅すぎで走行経路の推論ができなくなるためと思われる。MAX=0にしたらどうなるかは未確認)


5・注意点、ドライバーのアクセル操作が優先されるため前走車に追従走行＆停止しなくなります。

追突に注意！(アクセルを離せば追従停止するので、そんなに違和感はないです)


普通のACCと逆で、ハンドルは自動、速度は人力になります。不思議な感覚です🤣



ちょっと使ってみましたが、信号の右左折でもブレーキを踏まなくなりました。ワンペダルで制御できる！

右左折後のACC復活はレバー操作なので、従来のオートパイロットONと大差ありません。


オートパイロット中のアクセル操作でワンペダルモードに戻すか、そのままACC走行するか迷いました。このモードで走ってるということはワンペダルしたいはずだから、ワンペダル優先としました。

低速時に滑らかに運転するのに多少微妙なアクセル操作が要るのはご愛嬌。

オートパイロットの減速には限界があります。急ブレーキは普通にブレーキを踏んでください。絶対のお願いです🙇‍♂️

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あと↔︎ボタンの左右寄り過ぎに道の推論をさらに加味して、多少マシな運転にしようとしてます。



近日-pi7リリース予定👻