平塚第二交通機動隊前上りコーナークリア

久々の新規でクリアネタです。

今日ふと走ったら、ついにここの内側(上り)コーナーをクリアしてました。

カメラは回してなかったので、comma.aiからのサルベージです。comma 3になって画質アップしました。



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これまで外側はクリアできてましたが、内側は膨らんでオーバーしてたんですよね。

pi7以降でトルク制御に機械学習の推論結果を反映させるのを強化したんですが、ハンドル切り過ぎを防ぐのが目的で、舵角範囲が広くなるような意図はしてなかったんですけど。

多少はそれが影響したか、速度が乗っててたまたまうまく行ったか。それにしてもオーバーするそぶりもなく綺麗にクリアしてしまいました。

元々舵角制限内で、ハンドリングが上手くなったんでしょうね✌️



今回は関係なかったですが、スタートダッシュがかかった時、舵力が上昇する気がしています。アクセル踏むタイミングはさらに調整中ですが、pi8お勧めです。