イチロウパイロットは赤信号の夢を見るか

下に8/7追記あります。

こちらの続きです。整備手帳、なんかスマホでの書き込みエラーでデータ消失するので、やっぱブログで書きます。


結論から言いますと、面白い実験でした。

対応速度は30,40,45,50程度。

赤信号推論の特徴量の検出を確認し、実際に停止コードを動かして赤信号停止から青信号自動発進まで成功しました🤣

他に条件は、周りに誰もいないだだっ広い道路。信号を見分けやすいように夜の方が都合がいい。

目でデバッグ表示を追っているだけだと早すぎてわかりませんでしたが、プログラムで判断すれば50km/hでも赤信号認識の特徴的な変化は出ているようでした。

60km/hはちょっと確認できてませんが、多分同じ特徴は出ているような気がします。(止まれるかどうかは別問題。やってみるしかない)

停車は停止線の5mくらい手前からちょっと停止線を踏む程度。バラツキがあります。あまりギリギリ狙ってオーバーランするよりは、手前で止まってからアクセル踏んで調整する方がマシという判断になりました。(公式がやるならもっとちゃんとやるでしょう。楽しみですね)


機能は発動しないこともあります。走行計画の推論の精度には程遠い。もちろんわたしの推論値の使い方がおかしいという可能性も高い😓

完璧には程遠いですが、発動しなくても良い運転をすればあっても良いんじゃないでしょうか！？

赤信号で止まらないと思ったら急ブレーキでも間に合うくらいには発動のタイミングは余裕ありますね。後続車には迷惑でしょうけど👻


ただ赤信号じゃないところでの誤発動は懸念事項です。今のところ出てませんが、ちょっと様子見。


御宅は以上で、実際の映像いってみましょう！


赤信号で停止して青信号で発進する自動運転車に乗ることができて幸せです🤩


あとはタイトル画像のようなデバッグ表示ではなく、commaの画面に、
●赤信号センシング状態
●赤信号認識状況
●自動停止に移行でお知らせ音(これはできてる)



こんな感じで目と耳で見える化したら、まあまあ格好つきそうです。




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追記

黄色信号は無反応です。個人的には自動運転だから赤と同等扱いでもいいと思いますが、その辺までは自分のレベルじゃあ手が出ません🙁


2022/8/7
今日、プログラムは昨日のままで昼間走ったら、結構赤信号で止まってくれるジャーン🤩

あと55km/hで走行中も赤信号の特徴量を捉えました。


高速で流れていく情報を目では追えません。だいたい脇見運転になってしまう。
たまたまチラッと見えたので後でスクロールバックして確認しました。

この数字を参考にして、停止プログラムの契機とすれば、50km/h道路までは使えることになります。

もしかすると使用できる範囲は当初の予想より広がるかも知れません。やった〜🙌