車体の速度指定拒否の壁(追記あり)

ここまで作って今更だが、問題発覚しました。

どうやらレバーセット値の10km/h以上速い速度をリクエストすると、車体の安全機構か何なのか、レバー値に引き戻される現象に気がつきました。

類似の問題はACC最大115に対して125までしか設定できない限界があります。

レバーより低い値は問題ないけど、高い速度はダメよ😨


当面速度表示だけの方がいいかもですね。

前走車追従と組み合わせると、速度がどんどん上がっていく発散現象も確認されました。





公開はちょ〜っと待ったをかけます。




これは車体が制限をかけてるのか、openpilotがそうしてるのか、その辺もよく分かってません。


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追記2023/4/27

車体への速度制御を眺めてみましたが、レバー値までの減速みたいなロジックや減速値指定のパラメータは見つけられませんでした。

というわけで、車体バタつきの対策として、抑えることはできませんが検出は可能なので、こうします。



速度指定のパネル色を黄色にします(点滅)。これが出たらレバーをあげて白に戻してください。

大体運転開始から50キロ代で症状出始めます。そしたらレバー一回長押し上げ！


・・・自動じゃないじゃん🤣



あと○ボタンONの時は↑ボタン(前走車追従増速)が無視されます。





ま、この程度なので製品的な完成度には永遠にならないわけです。スンマセン