ハボタン復活！

レーンに寄りすぎ対策のハボタンですが、レモンパイから効かなくなってました。

ヨー角算出の方法がレモンパイ以降とそれまでで大きく変わったのが原因です。

ヨー角とはハンドル回しの元となる首振り角度です。

・それまで、
推論→パス→pythonロジック→ヨー角→ハンドル

・レモンパイ以降
推論→パス
推論→ヨー角→ハンドル


pythonロジックが消えました😱それまではパスにオフセットするだけでpythonロジックが上手いこと車線の内側に戻すヨー角まで算出してたのに、パスはもうハンドル制御に使われなくなりました。

仕方なくレーン判定(オフセット)から車線内戻しのためのヨー角をイチロウパイロット独自に算出してヨー角制御することにしました。



制御値を表示してデバッグしてるところ🤪



・イチロウパイロット車線内維持
従来、
推論→パス→レーン判定→pythonロジック→ヨー角→ハンドル

Firmvilleモデル以降、
推論→パス→レーン判定
　　　　　　　　　↓
推論→ヨー角→制御介入→ハンドル





久々にかなりいじりました。




r3-debug-pipに反映してます。


かなり強い抗力があるので、合わないと思ったらハボタンOFFにして下さい🙇





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ちなみに、

パスとレーン情報はUIの表示に使われているので、車の制御に使わなくてもしばらくは無くならないと思います。

パスとレーンどちらかが推論から切り捨てられたら、ハボタンも消滅します🥲





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超大昔は、
推論→レーン→pythonロジック→パス→pythonロジック→ヨー角→ハンドル

でした。

ついに、
推論→ヨー角

まできました。最後のハンドル処理は車メーカーごとの制御になるので、多車種対応がコンセプトのopenpilotは、最後までpythonロジックのままでしょう。


車個別に専用なら、ハンドル角まで一気に推論から引き出すこともできるかもね🦆




まさか車種ごとに推論モデルを用意することはしないと思いますが。