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軌道データの最大値とハンドル舵角を同時に表示して、曲率一定のカーブを走り走行状態を収集してきました。

大体、軌道最大値を係数2.5で割ると舵角に近い値が得られるみたいです。

合計値や平均値も検討しましたが、人間はやはり合計や平均など時間かかる計算はせず、前方にカーブある！って判断してると思うので。

よってロジックは「軌道最大値割る2.5と舵角を比較して、大きい方を採用する」

現状のアルゴリズムでもかなりいい感じに走るので、それは活かしつつ、先読みした方がいい時にカーブ前方の情報を使用します。


これをコードにしてテストしてきます。