プログラマンイチロウのブログ一覧

横プランナーは現状できるところはやりました。

お陰で近場のクリア可能魔カーブがあっちにもこっちにも増えました。

これ以上は舵角限界をもっと広げないとどうしようもないような、ハード的にできない可能性もあるので、ちょっと目先を変えて縦プランナーに首突っ込んでみます。

タイトル画像はコードを拾い読みしてそれっぽい値を表示したものです。最下行のvc:がレバーで上げ下げするACC設定速度のようです。

ただそのままの値でなく、表示値より4少ない(45km/hなら41になる、上の画像例なら指定は64km/h表示になっている)。こういうのは表示しないとわかりませんね。

値を覗けるようになる前はコードを読んで勘でやってたから、時間かかったかかった💦

ハンドルどっちに回したらプラスかマイナスかってのも勘でやってた。走って、逆に動いたら符号反転してとか大変だった。

解析速度マジ10倍です。

で、このvcを車体からの取得値そのままではなく、ダイナミックに変化させることが可能なようなんです。

#例えば、45〜115 -> 30〜120に変換する。
(vc - 45) * (120-30) / (115-45) + 30

こうするとACC制御範囲以下の30km/hでオートパイロットがエンゲージします。やった〜🤩

少なくとも下限を下回ることは実際に試して出来ました。

上限オーバーは計算上は可能ですが、車体が拒否する可能性あり。簡単に試せないので確定はできませんが、もしかしたらTSSP車両で120km/h高速道路に対応し、ACC設定上限を突破できるかもしれません。

これをやりたくてやりたくて仕方なかったんです。トヨタに聞いたらアップデートしないって木で鼻括った対応💢　ザマーミロ自分でやってやら〜

上のような比例式だと表示値とのずれがありますが、そこで

速度変換早見表
46 -> 30km/h
53 -> 40km/h
60 -> 50km/h
68 -> 60km/h
76 -> 70km/h
84 -> 80km/h
91 -> 90km/h
99 -> 100km/h
107 -> 110km/h
115 -> 120km/h

こんな感じで変換式によっていくらでも値作れます。
考え方を変えて、112までは表示と同じ、
113→115
114→120
115→125

とか、あるいはレバー表示値は無視してエンゲージした瞬間の速度を保存し、vcが変化する(レバー動かす)までは保存した値で車速を継続する、みたいな書き方もありか。

(ちなみにopenpilotの上限値は現バージョンだと145km/hでした)


しかし真の目的は別にあります。

目標速度がダイナミックに制御できるんですから、あれができますよね、あれ🤩

横プランナーで得た知見と組み合わせて、軌道データの先読みを行い、前方にカーブがあれば予め速度オーバーを推定して、減速をかけられる！！！

オリジナルコードでは前方先読み減速は未だやってない様子。


ここへきて自分でもできる可能性が急に出てきました！

地図が無くてもやってやるぜ〜






こうご期待。





ーーーーーーーーー追記ーーーーーーーーー
公開範囲を全体に変更しました。
ACC速度設定発展型の記事を追加