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oremaxisさんが言ってたZSSの動画を見ました。



2年以上前ですね。自分がopenpilot知る前です。

ステアリングセンサーの類らしいオープンソースのハードウェアということでしょうか。

当時はこれつけると走行性能が上がったのかもしれません。

2年以上経った現在、この動画で見れるカーブ旋回性能は、現行のver0.8.10以降とそんなに変わらない印象です。ハンドルの切角もぴーちゃんと同じようで、もっと回ってるわけでもなさそう🙁

自分のでもそうですし動画にすると分かりにくくなるのでなんとも言えませんが・・・どうなんでしょう。他のZSS走行動画は見てません。


TSS2のlong left turn動画は明らかにもっとハンドル回ってます(最大70〜80度くらい？)。羨ましい👻


ハンドル舵角制御はTSSPとTSS2の違いをおそらく考慮してません。もしかして使っているパラメータが違うのかもしれませんけど、車体側の制限で限界が決まってるだけのような気がしています・・・


来年は舵角制御の途中のデータを走行中にぶっこぬいて表示し、どういうロジックなのか、車体側にエラーを起こさせないトルクの決定方法は？　TSSPで本当に限界なのか？

その辺明らかにして、少しでもアップする余地があればそこを攻めてみたいです🤩


(あ、人工知能による車体制御の実装も💦)