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自分以外が使うことを考えると、ハンドル中央の値が何度になるかは自動的に決定されなければいけません。

というわけでプログラムしました(調整中)



自分の車で推定処理が正しいか検証します。
今は固定値で-4.3にしていますが、算出値は-4.1〜-4.7と、かなり正しそうです。

このぐらいの誤差範囲であれば舵角制御は問題なくできると経験的に既に分かってます。

もう前方の道の曲がり具合は制御に利用しています。つまり逆に曲がらない具合も分かるということ。

曲がり具合が小さいイコール大体まっすぐな道です←えらそうですがアタリマエだ🤣

まっすぐな道を時速20km以上で走れば、その時のステアリング角度がその車のセンター値という作戦です。