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無書き換えの状態だとTSSPでは縦制御が無効なので、先頭ブレーキホールド可能になるようです。





ストップアンドゴーを有効化したら多分エラーになる(コードがそうなってる)


最低限の書き換えして、ちょっと走ってきます。後で追記します〜✌️


ーーーーーーーーー追記ーーーーーーーーー

どうも勘違い。しばらくオリジナルにしてなかったので忘れてました。多分前の家の壁をリードcarとしてみなして追従停止してるだけですね。


で、ぐるっと回りましたが近所の魔カーブの一つ、1号線キコーナ横上りコーナー、やはりTSSPでは曲がり切れません。対向車線にナチュラルに突っ込んでいきました。




大磯西IC出口から湘南バイパス出口合流まで走って比較動画作ろうかと思いましたが、これじゃあ比べるまでもないので省略します👻

オリジナルでここ曲がれるようになるまで、イチロウパイロットの役目は終わらないようです。


これからカスタムフォーク公開の準備します。

ーーーーーーーーー追記ーーーーーーーーー

もう一箇所オリジナルで走行できない箇所を確認。

30号線の高砂歩道橋交差点から辻堂駅へ北上するルート。辻堂図書館入り口信号の手前に突如出現する緑化中央分離帯。

南下は直進なのに北上は分離帯を迂回するように膨らんでいます。



ピンのすぐ先。アップルストビューでは

こうなってます。

以前の公式ハンドリングでは分離帯に激突でしたが、今回は分離帯を何とか避けたあと、戻りコーナーでコースアウトして縁石に接触しそうになりました。

イチロウパイロットではちゃんと曲がれるんですここ😁


ただ今、変更差分適用後の全コンパイル中。ちゃんと終わるかドキドキです。


・・・ファイルが足りなくてビルドエラー😱
0.8.12の時と構成変わってる！？

いそいそと直して再ビルド〜💦




git管理に変えたので変更差分の適用は簡単ですが(コンフリクトしたら要修正ですが)、全ビルドし直しが入るので、公式アップデート追従はやはり大変な作業になりそう・・・




ーーーーーーーーー追記ーーーーーーーーー

とりあえずビルド完了。ふ〜😮‍💨


オートパイロットモードの起動(エンゲージ)だけ確認。


まだ走ってませんが、今日はここまで。ステアリング追加キャリブレーションがやり直しになりますね。


公開ブランチへの反映はまだしてません。明日走って、制御が狂っていないか確かめます。



では失礼します。