プログラマンイチロウのブログ一覧

なるほどこれがイカしたターゲットスコープか🤩

ーーーーーーーーー追記ーーーーーーーーー
2022/2/21

リードcar情報の中を解析中。

3個バッファが用意されていて、最後は使われてないので実質2個、ロックオンできます。


早速モック的に単純四角ですがビルドイン！！


走行中は推論結果が２つ一致していて、四角の枠がほぼ重なっています。写真撮るタイミングがなかったですが、バイクとかくると2番目がバイクへフォーカスしていきます。(これ嘘。しばらく観察してたら1番がバイクへ寄って行こうとしてた)



ちょっと見にくいですが、駐車場で推論値が低い時にロックオンが分離している様子。
写真は隠してますが、1は三菱の横顔に、2はベンツの正面顔にロックオンしてます。
この二つが重なると上の写真のようになります。前走車を高い信用度で捉えており、近くに並走する他の存在は見当たりません。


表示位置は補完しながら追いかけるようにしているので、ズームアニメーションしながら前走車両や割り込み車両をギュイーンと3D(今風に言うとAR？)で追跡していきます。


交差点での動画を追加


信号停止中、車の横の動きを追いかけていますが、推論の信頼度が低いからか前走車マークはほとんど出てきません。





これ以上格好良くするかは気分次第👻


ーーーーーーーーー追記ーーーーーーーーー

カッコつけはともかく、2番目の推論結果の挙動をこれからしばらく観察していきます。バイクを捉えた時の特徴をロジック化できたら、車体オフセットを右に寄せるとか夢が広がりング🤣


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2022/2/22スーパー猫の日

で、交差点停車中に撮影。

以下の状況は1番推論がバイクを捉えています。


OPは1番を前走車とみなしますので、これは問題ありません。

問題はバイクを無視するケース。左寄りを走られるとその前の車に照準してしまい、バイクにぶつかりそうになるのです。

が、試したい時に限ってバイクが左前を走らない・・・🙄


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2022/2/23
検証続き

機械推論の状況はイマイチだけど、こんな感じで1番推論が前走車、赤丸がついてる2番推論がバイクならいい感じになります。

自分よりも前方左寄りを走っていて、1番推論には無視されてる状態。

果たしてこんな都合よく物体検出してくれるのか。



それにしてもバイクが割り込んでこない🙄





続く・・・？