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なぜか突然マイナーアプデした公式0.8.13を取り込んで、ロックオン前走車追従増速システムをマージしたイチロウパイロット0.8.13-pi2をリリースしました。

車検前ですけど今回はディーラー車検すると決まって心に余裕ができました。なのでopenpilotのやりかけにケリ付けてから車検に行かせます。

●リリースノート
openpilot v0.8.13ベースに
-pi1
　コーナー曲率車体オフセット
　全車速エンゲージ
　新東名対応巡航速度設定
　ナイトスキャナー道路曲率予測
　前方カーブ適正減速
-pi2
　ロックオン物体検出可視化制御
　前方車両追従自律増速

などの機能を追加している、TSSPプリウスPHV専用カスタムフォークです。ハンドル制御性能が上がっており、クリアできるコーナーが公式フォークより大幅？に増えます。


●使い方その1
comma 2のUNINSTALL
WIFI設定後に
https://smiskol.com/fork/programanichiro/release2/

●使い方その2
sshで/data/openpilotをリネーム(notコピー)してから

cd /data
git clone -b release2 https://github.com/programanichiro/openpilot.git



UIに追加されたロックオン表示の動画を作りました。



タイトル画像の、スマホカメラをメガネボックスにぶら下げてcomma 2の画面を直接撮影するという力技です。

ホワイトバランスがおかしかったり振動で揺れて見にくいですが、画面の中だけの動きではなく実車の動きを感じていただけるかと思います。

運転席は写ってない動画なので一般公開にします。


物体推論による情報から照準器の内部に表示される前走車の加減速メーターと三角マークの距離表示を用いて、実際のアクセルワークに活用してます。

イチロウパイロットは前走車追従以外にも勝手に加減速するので、commaの画面はなぜAIがそういう挙動をしているのかをドライバーに知らせるための役割が公式よりも大きいです。

いわゆる説明可能なAIを実現しています。

不意にブレーキがかかったり加速したら、画面を見てください。例えば線路下のトンネル通過の際に減速がかかったら、橋をロックオンして誤認してるとか、物体認識の推論信用度が落ちたりしているのが見てわかるようになりました。



なんていろいろ書きましたが、動画はさほど増速しません。50km/h道路に低めのACC速度をセットしていたのですが、あまり速く流れなかったです🙁



最後に次期0.8.14の運転モデルがかなり良くなるらしい件について。

個人的にはTSSPのハンドル限界はどうにもならないと思ってます。が、ハンドル限界内でも回転が硬直するところが直れば、TSSPでも結構良くなるのではと期待してます。(そもそもが車両の挙動特性だったらどうにもなりませんけど・・・)

0.8.10のカルマンモデルでもTSSPなりに良くなりました。14のアプデが楽しみですね🤩
出来によってはイチロウパイロットのハンドルカスタム部分の省略もありうる・・・