今のは上の56MB。
イチロウパイロットはもちろんシェーンパイロットも調べましたが、これでした。0.8.12と0.8.13で使われています。
なんでこんなファイルに気が付いたかと言うと、openpilotをフルビルドするために必須のファイルなんです。
にもかかわらずreleaseブランチには存在せず、masterブランチから引っ張ってこなくてはなりませんでした。
ふと12→13でこのファイル更新したかなと頭に思い浮かんで、現masterブランチを確認したらビッグに(ファイルサイズがデカく)なってる🤣
12と13はおそらく同じようです。自分も入れ替えた覚えがありません。
大きい方は開発途中の0.8.14に使われるファイルで、目玉のビッグモデルはこれに違いない！と妄想。
機械学習で得られた推論モデルの中身がこのファイルに詰まっていて、カメラ画像を食わせると
●e2eコースパスの座標データ
●レーンラインの座標データ
●前走車の位置、速度、加速度など
が機械推論して得られます。噂では信号を認識したり停止線を判別する推論モデルも存在するとか。
推論処理はpythonではなくc++側のコードに入ってます。機械学習の本を2冊読んだので、その辺のプログラムを読めるようになってます。使われてるメソッド名が教科書と同じなんだもん😏
AIはpythonと相場は決まってますが、openpilotの推論処理は、少なくとも自分はc++のコードで見ました。pythonは運転処理のためのスクリプト言語という位置付けのようです(と思う)
で、それら得られたデータをもとにハンドルの切れ角、出すべきスピードを決定して、横取りしたCANデータに仕込むことで車は動きます。
AIの機械学習部分はcommaのセンターにあり、世界中のcommaから集めた走行画像をGoogleのtensorflowだかなんだかのお化けコンピュータに食わせて推論モデルを生成させてるようです。(それがタイトル画像のファイル)
と適当なことを書きましたが、だいだい当たってるかもしれません🤣
それにしてもこのデカくなったファイル、入れ替えてビルドするとビッグデータモデル搭載完了になるの？
データを利用する側(c++,python)は書き換えなくてもいい？？
AI初学者の自分の知識では、モデルデータは変わっても推論処理のコードの流れは変わりません。しかしモデルの型式や推論して得られるデータの意味合いが同じとは限らないので、c++やpythonのコードもそれに合わせて変える必要が出てくる可能性もあります。
まあ自分がopenpilotのマネージャーだったら普通そんなタコなこと(利用側に大幅な変更を強いること)はしませんが、あまりにも大幅な性能アップとの引き換えなら許容することもあるのでなんとも・・・
・・・ゴクリ💧
試すだけならタダだよね🙄
ーーーーーーーーー追記ーーーーーーーーー
と思ったけど、0.8.10カルマンモデルの時、pythonに若干のコードが追加されてたので、モデルデータだけ入れ替えてもダメでしょう。
推論処理はc++なので、変更はpython程度じゃ収まらない気が。
0.8.10では自分はフルビルドせずにメモ帳見ながら書き換えてるだけでした。なのでこの辺ノータッチだったのです。
大変そうなので公式アップデート待ちます。
comma 3も早晩来るでしょう。release2への変更をrelease3にも適用する準備の方が優先度高いや💦
Posted at 2022/03/12 21:25:04 | |
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今のは上の56MB。
再三敗北してきたここ。
