プログラマンイチロウのブログ一覧

茅ヶ崎中央通り県道45号線の円蔵交差点を南下する向きに走行します。

上から見ると大したことありませんが、円蔵信号の下がカクッと曲がっていて一種の魔カーブになってました。

Appleストビュー

結構きてますね😨
実際通ってみれば分かりますが、素直に曲がってるのではなく一旦右に膨らんでから左へとS字カーブになってるんです。

加えて短距離を挟んで二つ信号があり、Y字路になっています。その交差点でレーン情報が途切れるという不利な環境。なんも考えなくてもカクッと曲がって進み続けました😁


実はここ、北上する対向車線の方が外側カーブなのに難易度高いです。レーンや周囲のオブジェクトの配置関係で、操舵角以内でもコースの推論が乱れて外側に突進しそうになります。


こういうところは他にもあって、如何にレーン情報の正しい部分を抽出してドライバーの直進感覚に近いようハンドリングを制御するかに、コーティングの改善の余地があります。

イチロウパイロットでは現在、TSSPでも曲がれるコーナー曲率がオリジナルの3倍近くにまで迫ろうとしてます。ここまでくると、舵角が浅い時の性能向上が自動運転品質のアップのひとつの鍵を握ってます。



ともっともらしい事を言ってみました🙄


今度改めて、北上でもどんな感じかテストしてきます〜