プログラマンイチロウのブログ一覧

昨夜、家族を駅までぴーちゃんで迎えに行きました。

近かったのでOPつけるのもめんどくさいしそのまま運転しました。

直進でハンドルを保持してまっすぐ走らせるのも億劫でした🙄


ちとやばいわ。


要所要所で軽くハンドル撫でたりペダルちょいと小突くだけで目的地まで着いてしまう。

レベル2とはいえ意識してるより遥かに強力な装備だよこれ。お勧めしてたけど考え直した方がいいかもしれん・・・


世の中にダメドライバーが溢れる未来しか見えない。






はやく帰ってこないかなcomma 3🤣




(この記事はOPユーザーを貶すものではありません🙇‍♂️)
「貶す」は「けなす」です。「おとす」とも読みますが「けなす」の方が賢い感じがします。


ーーーーーーーーー追記ーーーーーーーーー
pi5から導入した機械推論反映型トルク制御ロジック。

pi6にてパラメータ調整と走行確認を進めてまして。

とても良いかもしれん。オーバーステアの切り込み過ぎが緩和されたのと、0〜十数km/hの超低速渋滞で、止まったり動いたりを繰り返してると相当な急カーブまで追従するみたい。

相変わらず10〜30km/hくらいのハンドル制御サボり現象は見られますが(サボらない時もある)、謎すぎる。どーにかならんかな🙁



40km/h以上の舵力発揮領域ではpi4の時の旋回能力と遜色ない運転も可能なようだとテストしてて手応えを感じました。

ちなみにタイヤを冬から夏に変えたことによる制御の変化は感じられませんでした。ちょっと期待したんだけど残念。



カルマンモデルではもう調整したり制御追加したりする余地は無くなった気もしてます。

comma 3手元にないし、ちょっと休息します。無茶をしないで、ヤバめなところは早めにハンドル握っていちドライバーの視点から使ってみて、どんな感じか体験してみます。


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pi6オマケ機能

何も言ってないのにチビが一発で気がついた。
よく見てるな〜

更新頻度が少ないのか、運転してるとほとんど分かりません。画像に対するトランスフォーム(行列演算)処理の確認でやってみただけです👻