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何人かのみん友さん達に、

こちらの動画についていろいろ教えていただきました。

車両は2018 RAV4 hybridだそうです。この車、TSSP車両のようなんですが、openpilotの実験的ブランチを入れるとハンドルがぐるぐる回ります。

TSSPではありえないと考えてましたが、もしや中身がTSS2相当の車が存在するのではと思い至りました。


プリウスPHVでも、2019年のMCから ACC設定速度上限が撤廃されてます。しかし安全装備はTSSPのまま？(←ここがそもそも勘違いか？)

openpilotの車両識別でもPHVのTSS2車両は2021からです。


ここから考えられるのは、安全装備の呼称はTSSPのままでも、ハードはTSS2かそれに近い過渡期のものが実証的に使われているのではないかと。


ハンドル制御のコードを見ると、大部分はTSSPとTSS2で共用されており、舵角限界値はTSSPだから狭い、TSS2だから制限がない、というような書き方はされていません。

なので認識はTSSPでハンドル制御指示は特別なロジックにしてなくても(TSSP制御のまま、あるいは共用コードでも)、ハードの中身がTSS2だと(プリウスPHV2017より2019の方がRAV4の動画みたいに)旋回性能の大幅に上な車両が存在するのでは・・・


oremaxisさん以外、みんカラのopenpilot勢ってみんな2017PHVみたいです。

2019以降の5人乗りデカナビV2H対応ソーラーAプレミアムTSS2相当なんていうPHV最強車両が存在する可能性があります。


最強車両はともかく、2019PHVをお持ちでopenpilotに興味ある方、やってみませんか？(お勧めしないとか先日書きましたが撤回します🤣)