プログラマンイチロウのブログ一覧

左下に黄色の文字で

Slow: 推定減速度
Ang: ハンドル舵角

を表示しました。

推定減速度は前方のコーナリング曲線から算出したカーブ限界速度。

ハンドル舵角は現状のハンドル回転角度だけではなく、前方のコーナーを曲がるための機械推論で弾き出した舵角が加味されてます。




令和島へ行く前に表示しておけば調整のための情報がもう少し取れたんですが、後の祭り👻



次の機会にぜひ〜



ーーーーーーーーー追記ーーーーーーーーー

蛇足です。

コーナー減速処理に関連するパラメータは15個あり、組み合わせをマトリックスで表すと15次元ですから、とても全テストなんか無理ですし、3次元空間に住んでる人間の脳みそでは直感的に想像することもできません。

ここにさらにコーナリングの車体オフセット処理が絡んできて旋回性能が決定されるので、実際に車を動かすしか調整する術がないのです。

(自分が作った処理なので、全体的に上げるとか下げるとかの何となくの修正の方向性はわかる)



天才だったら次元削減処理とかして挙動を可視化→機械学習利用の最適化につなげるとかできるかもしれませんが、自分には無理〜🥺