プログラマンイチロウのブログ一覧

●リリースノート
openpilot v0.8.13ベースに
-pi7
　コーナーオフセット改善策追加
　カーブ減速パラメータ調整
　ワンペダルモード追加※※
-pi6
　トルク制御の機械推論考慮を強化
　自車の加速減速インジケーターを表示
　温度を表示
　調整用にカーブ減速値と推定ハンドル角を表示
　AAモードボタンラベルバグ修正
　ボタンが目立ちすぎるので見た目少し控えめに
-pi5
　アクセル解除無効ボタンにAAモード搭載※
　コーナーオフセット↔︎OFFボタン追加
　ボタン配置変更、ロックオン描画調整
　ハンドルトルク増加制御に道の前方を考慮
-pi4
　先頭ブレーキホールドからアクセルスタート
　機能選択ボタン形状を四角に変更
　アクセルエンゲージ解除無効ボタンA追加
　トルク増加速度域調整
-pi3
　機能選択ボタン□↑↓
　トルクアップ速度域の拡張
　ロックオン位置調整
　前走車距離表示のプライオリティ変更
　三角マークのホームベース形状化
-pi2
　ロックオン物体検出可視化制御
　前方車両追従自律増速
-pi1
　コーナー曲率車体オフセット
　全車速エンゲージ
　新東名対応巡航速度設定
　ナイトスキャナー道路曲率予測
　前方カーブ適正減速

※Aボタンをもう一度押します。ラベルがAAになりチョン踏みでも解除されません

※※AAボタンをもう一度押すとOになります。
ワンペダルの動作説明はこちら


□ロックオン非表示
Aアクセルエンゲージonクルーズ
↑先行車に離されたら加速
↓前方にカーブがあると減速
↔︎コーナリング中にイン側へ寄る
OFFでそれぞれ働かなくなります。

黄色いナイトスキャナーはハンドルセンターキャリブレーション中です。赤くなるまで真っ直ぐ20km/h以上で走ってください。

ナイトスキャナーの高さ
　低い:停止中
　中:通常走行中
　高い(速い):前方にカーブを認識


●使い方その1
comma 2のUNINSTALL
WIFI設定後に
https://smiskol.com/fork/programanichiro/release2/

●使い方その2
sshで/data/openpilotをリネーム(notコピー)してから

cd /data
git clone -b release2 https://github.com/programanichiro/openpilot.git

comma threeならreleas2をrelease3に。

●使い方その3
すでにインストールして使っている方、アップデート通知があると思います。

以前みん友さんに、ワンペダルっぽく動かないかと質問されたことがあります。

当時はアクセル制御のノウハウが溜まっておらず、アクセル緩めて減速する算段がつかなかったので無理っぽいとお返事したんですが・・・

昨日たまたま超低速でエンゲージして(4km/hくらい)AAモードでノロノロ運転してたら、

オレ「あれ・・・これワンペダルっぽくない？」

というわけでテストで作ってみました。

1・アクセルエンゲージボタンにOモード追加。
2、OFF→A→AA→O とローテーションに組み込み。

こう。

3・動作ルールを決める
●エクストラエンゲージの条件(低速orアクセルオンでエンゲージ)でMAXが1km/hとなるようにコーディング
●アクセル操作はAAモード同等(ちょい踏み解除は無し)
●レバー操作したらACCモードになる
●ACC走行中ならアクセル操作で再びワンペダル(MAX=1)となる



普通この数字はあり得ない。ワンペダル動作してると分かる😏


4・アクセルを緩めると減速して、完全に離すと、

速度ゼロにまで落ちて停止する(MAX=1で0まで落ちるのは、車速が遅すぎで走行経路の推論ができなくなるためと思われる。MAX=0にしたらどうなるかは未確認)


5・注意点、ドライバーのアクセル操作が優先されるため前走車に追従走行＆停止しなくなります。

追突に注意！(アクセルを離せば追従停止するので、そんなに違和感はないです)


普通のACCと逆で、ハンドルは自動、速度は人力になります。不思議な感覚です🤣



ちょっと使ってみましたが、信号の右左折でもブレーキを踏まなくなりました。ワンペダルで制御できる！

右左折後のACC復活はレバー操作なので、従来のオートパイロットONと大差ありません。


オートパイロット中のアクセル操作でワンペダルモードに戻すか、そのままACC走行するか迷いました。このモードで走ってるということはワンペダルしたいはずだから、ワンペダル優先としました。

低速時に滑らかに運転するのに多少微妙なアクセル操作が要るのはご愛嬌。

オートパイロットの減速には限界があります。急ブレーキは普通にブレーキを踏んでください。絶対のお願いです🙇‍♂️

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あと↔︎ボタンの左右寄り過ぎに道の推論をさらに加味して、多少マシな運転にしようとしてます。



近日-pi7リリース予定👻