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ネタを一つ思いついたので、久々にデバッグ表示と同時走行しました。

オートパイロットって停止時からの加速がイマイチですよね。

特に自分が気になるのは、前走車が右左折で自車が追従してほぼ停止、その後前走車が居なくなって前がガラ空きになった時。モニター見てると再加速するまでに、コースパスを推論してからごゆっくり速度を上げていきます😓

人間の前走車の動きを見た予測運転とは違うので不満をゼロにするのは難しいですが、もうちょっと強く加速してほしいと思ってました。

で、ちょっと実験。

●前走車なし、●アクセル踏んでない、●自車の加速が少しでもプラス値。

この三つを満たしたときに、CANに放り込む理想加速度を倍にしてみました。

結果、ぎゅおーーーーん！！😱

あああ焦った、加速しすぎだ・・・設定したACC速度をはるかに超えてターボブースト寸前、というのは大袈裟ですがこれはやばい。
(ACC40で車速80くらいまで急加速しました)

そんなに加速するとは思いませんでしたが、コード書いて反応があったので、あとは調整です。

これまでの機能で反応したかどうかすら分からない状況もあったことを考えると(左右オフセットとか動いてるのかどうかもハッキリしなかった)、この機能は挙動をマイルドにするだけでそれなりに早く仕上げられそう。

ちなみに上げるより下げる方が調整は楽です。計算は適当な定数で割ればいい(←小学生並の発想) 上げるにはいろんな限界値が邪魔して値を増やしても簡単にいかないことが多いんですね。


うまく行ったらpi8の目玉機能にしよ✌️

ーーーーーーーーー追記ーーーーーーーーー

作ってます作ってます！

調整中調整中・・・

自分の運転感覚で、ある程度安全確保できてやりすぎ感もなくなったら完成。

誰もリジェクトしない。ストレスゼロ😁

ーーーーーーーーー追記ーーーーーーーーー
2022/4/25

現状の動作イメージを撮りました。


アプリで再生

ルールとしては
●前方がガラ空き(前走車がいない、または相当離れている)
●走行状態が加速していること。
●自分でアクセル操作していない。

スタート時からACC設定または時速100kmのどちらか低い方の半分程度の速度まで、アクセルを強めに踏む感じです。思ったより加速パラメータの影響が大きいので、ACC速度以上出ないよう制御するため、かなり早めに追加加速を抑えます。


動画前半は信号スタート時の加速アップで、機能発動中はMAX枠が少しの間黄色になります。後半は前走車が右折していなくなった際、トラックが前方にいて加速アップしなかった状況です。


本カスタムは増速するため、安全マージンをかなりみているつもりです。最初のテストコードで怖い目にあったので😓

とは言え発動すると明らかに体感で加速が違い、またACC速度に達する前後にアクセルが緩む時のショックが乱暴に車体を揺すります。


好みが分かれそうなので、何らかのスイッチで選択できるようにする予定です。