プログラマンイチロウのブログ一覧

0.8.14ベース最後のアップデートです。

●リリースノート
openpilot v0.8.14ベースに(c2は0.8.13.1で対応)
-piC
　TSS2の舵角制御介入取りやめ(c3のみ)
　TSSP⇔ボタンで舵角介入のONOFF(c3のみ)
　　舵角介入の値調整(c3のみ)
　温度表示スペースの最適化
　　connect●
　　GPS★
　コーナー内側寄せオフセット制御廃止(c3のみ)
-piB
　ビッグモデル走行の傾向に処理を最適化(c3)
　レーンレスの走行時切り替え＆自動選択
　ワンペダル時のアクセルオン低速エンゲージ
　ナイトスキャナーによるウインカー表示
　前走車加減速、ナイトスキャナー形状変更
-ziB
　ブランチ名変更(release2z)
　NEOS20へアップ。

-piA
　ビッグモデル対応
　ハンドルマークが滑らかに回転
　comma 3専用です。他の変更点はcomma two版と同じ。
openpilot v0.8.13.1ベースに
-piA(comma two)
　TSS2のN/A表示ロジック修正
　温度表示を見やすく
　前走車マーク、加減速メーター変更
　車体左右オフセット処理見直し
-ziA(0.8.13ベース)
　comma 2版ビッグモデル対応テストフォーク
　永久にテストです。TSS2で動かないかもしれません
　機能的にはpiAと同じです
-pi0(0.8.14ベース)
　ストップアンドゴー
　先頭ブレーキホールド
　一部smartDSU対応
-pi9
　ターボブーストボタン完成
　互換機動作サポート強化
　前走車追従増速105km/hバグ修正
　起動後tripメーターdebug表示
　Etsy製smartDSU対応(ドングルIDを要連絡)
　温度警告色タイミング変更
　c2のNEOS2.0へアップ(0.8.13.1になります)
-pi8
　スタートダッシュボタン追加
　互換機動作サポート処理追加
　ワンペダル動作調整
-pi7
　コーナーオフセット改善策追加
　カーブ減速パラメータ調整
　ワンペダルモード追加
-pi6
　トルク制御の機械推論考慮を強化
　自車の加速減速インジケーターを表示
　温度を表示
　調整用にカーブ減速値と推定ハンドル角を表示
　AAモードボタンラベルバグ修正
　ボタンが目立ちすぎるので見た目少し控えめに
-pi5
　アクセル解除無効ボタンにAAモード搭載
　コーナーオフセット↔︎OFFボタン追加
　ボタン配置変更、ロックオン描画調整
　ハンドルトルク増加制御に道の前方を考慮
-pi4
　先頭ブレーキホールドからアクセルスタート
　機能選択ボタン形状を四角に変更
　アクセルエンゲージ解除無効ボタンA追加
　トルク増加速度域調整
-pi3
　機能選択ボタン□↑↓
　トルクアップ速度域の拡張
　ロックオン位置調整
　前走車距離表示のプライオリティ変更
　三角マークのホームベース形状化
-pi2
　ロックオン物体検出可視化制御
　前方車両追従自律増速
-pi1
　コーナー曲率車体オフセット
　全車速エンゲージ
　新東名対応巡航速度設定
　ナイトスキャナー道路曲率予測
　前方カーブ適正減速


⬆︎ターボブースト！
ハレーンレス切り替え
□ロックオン非表示
Aアクセルエンゲージonクルーズ
↑先行車に離されたら加速
↓前方にカーブがあると減速
⇔舵角制御介入ONOFF(c3のTSSPのみ)
↔︎コーナリング中にイン側へ寄る(c3で廃止)
OFFでそれぞれ働かなくなります。

黄色いナイトスキャナーはハンドルセンターキャリブレーション中です。赤くなるまで真っ直ぐ20km/h以上で走ってください。

ナイトスキャナー(赤)の高さ
　低い:停止中
　中:通常走行中
　高い(速い):前方にカーブを認識
オレンジ
　ウインカー インジケーター


●使い方その1
comma 3のUNINSTALL
WIFI設定後に
https://smiskol.com/fork/programanichiro/release3/

●使い方その2
sshで/data/openpilotをリネーム(notコピー)してから
cd /data
git clone -b release3 https://github.com/programanichiro/openpilot.git
こちらの方法でインストールしたらアップデートはgit pullして下さい。使い方1を推奨します。

comma 2はrelease2、ビッグモデルテストならrelease2zに。zは無くなったビッグモデルブランチのテストをベースにしています。

またcomma 3ではrelease3-pi0ブランチで公式openpilotに近い素の状態を試せます。

●使い方その3
すでに(使い方1で)インストールして使っている方、アップデート通知があると思います。


●初期設定でtogglesの
right hand drive
use metrics
をオンにして下さい。

c3のアクセルペダル解除無効はオンにしないでください。
disable use lane lineの切り替えは走行画面が優先されます。


関連リンク
Aボタンの機能まとめ
ACC速度設定の変更について
スタートダッシュ機能の追加
レーンレス走行切り替えボタン
流れるウインカー
connect＆GPSインジケーター

前バージョンはこちら、(みん友専用の記事もあります)
verB
verA
ver9
ver8
ver7
ver6
ver5
ver4
ver3
ver2
ver1

昨日のmaster-ciをチェックアウトしたので、ついでに入れてみました。

試してみたい方はタイトル画像のブランチ名から拾って下さい。

AGNOS5.1にアップする他、十分検証してないのでビルドでこけるかもしれません。



例によってストップアンドゴーと先頭ブレーキホールドの最低限の機能以外は素のOPのままです。

きついカーブを曲がってないのでまだなんともいえませんが、0.8.14の素より操舵の力強さがイチロウパイロットに近くなった気がします。

もしかして著しい改善がこれか！？


あと重大なお知らせ。

レーンレスへの切り替えスイッチがついに無くなりました。


大丈夫か〜？？

LAモードとかそもそも作れなくなるので、イチロウパイロットもかなり変えなきゃいけなくなる予感。


piCは現状で固めて、後ほどリリースします。

では😋

0.8.15のTSSPプリウス初期化部分。

# Only give steer angle deadzone to for bad angle sensor prius
for fw in car_fw:
if fw.ecu == "eps" and not fw.fwVersion == b'8965B47060\x00\x00\x00\x00\x00\x00':
steering_angle_deadzone_deg = 1.0
CarInterfaceBase.configure_torque_tune(candidate, ret.lateralTuning, steering_angle_deadzone_deg)

フィンガープリント。
(Ecu.eps, 0x7a1, None): [
b'8965B47021\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B47022\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B47023\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B47050\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B47060\x00\x00\x00\x00\x00\x00', # This is the EPS with good angle sensor
],


どうやらTSSPの中でgood angle sensorとやらを持っている新しい？個体が居るようだ。自分の2017solarPHVは8965B47023なんですよね。

たぶんPHVなら2019以降の5人乗りでしょう。

8965B47060判定部分は2017と2019以降を切り分けるのに使える気がする。確証ないけど。


著しい改善云々は8965B47060だけかもしらん・・・

ステアリングコンピュータをそれに変えたらもしかしたらと思わなくもないけど、事実上無理だわな🙁