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舵角センサーの性能が悪い車に当たってしまいました😨(タイトル画像は関係ありません)

で、どうなるかというと、
steering_angle_deadzone_degという変数が1度にセットされます。

goodな車だと0度なんです。

この値、prius v(40系)は0度の指定なんです。

50系の方が新しいのに納得できない💢

いや、コストダウンか・・・

というわけでsteering_angle_deadzone_degに無理やりゼロを入れてみました。(piD暫定版、TSSPのみ関連する処理)

・・・操舵が狂うのかな？と身構えてたら、そんなに変わりません。いきなりゼロではなく1→0.5→2.5→1→0度と段階的にテストしました。

心持ち直進走行中のハンドルシーソー現象が緩和された気もします。

が、どこかにしわ寄せが行ってるのかもしれない。

謎です。




リリースは0.15度くらいにしておくか🤣

ネタもないので近々のmaster-ci使って、アップデート対応リハーサル開始しました。

前回よりは苦労しなかったです。

ただフォントが変わってレイアウトし直しするのが面倒でした。それからアメリカ、ヨーロッパのナビから取得する制限速度表示に対応してません(使えないので対応が億劫)

イチロウパイロット的な最大の変更箇所は、レーンレスモードのみになったことです。が、

現在のコードはレーン認識の内部処理は残っていて、togglesのスイッチだけ消えて強制レーンレスみたいなやり方になってます。

なので「ハ」ボタン移植でそのまま復活しました。0.8.15でレーンあり走行は今だけかもしれません。

レーン内部処理も消えたら無理やり作るのは面倒だし、素直に公式に従うかも。

なお14と違って白パスは細くなりません。完全再現するつもりもないので。

release3-0.8.15-rehearsal1

piD暫定版です。試したい方はどうぞ。c3のみです🙇‍♂️