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マニュアルで分かるところですが、ACC設定速度の説明が違います。

タイトル画像は2017の説明書で、2番の希望の車速が約50〜100km/hという記述になっています。

(実際は45〜115ですが)


こちらが2019の説明書の同じ箇所。2番の希望の車速が約50km/h以上とだけ書かれていて、上限がありません。


下限は2019も2017も同じようです。


さて困った。イチロウパイロットは2017と2019の区別ができません。にもかかわらず上限が2019にはありません(実際はあるでしょうが115ではない)


2021TSS2車両は30〜170くらいと判明してます。TSSPとTSS2は別車両扱いなので区別がつくんです。なので問題はありません。


2019はTSSPなので2017用の115上限をハックする処理が働きます。しかしそれは要らない処理です。絶対バグります。


対処法案
2019スイッチ作ってユーザーに押してもらう


これしかなさそう。もしかしたらopenpilotのユーザーがいないので、車両認識のファームウェアのパターン(FPv2)が登録されてない可能性もあります。(海外の動画では居た)

2017ソーラー車はアメリカには無く、私がぴーちゃんのファームウェアの登録リクエストをcomma.aiに出しました。

同じプリウスでもたくさんパターンがあって、内部が年式だけでなく、グレードや国の違いでもバリエーションが増えます。



ファームウェアのパターンが分かれば判定処理を書けるんですが、中身がどの車か同じ車種だと逆に分からないので手が出ないのです🤣

公式がこれからはレーンレスで行くと決めた以上、イチロウパイロットも調整の走り込みはレーンレスでやります。

これで操舵力を上げつつオーバーステアにならないイイところを探して、ユニバーサルなopenpilotよりもTSSP特化するところで性能を上げます。

レーン認識自体はしばらくは無くならないと思います。今も緑のパスと一緒に参考情報としてあえて(公式が)表示しているので。

ただレーン認識走行のコードがいつまであるかは分かりません。認識(推論)はしてても走りにそれを利用するかは運営の胸三寸です。



いつ無くなっても困らないようにイチパイを鍛えておきます✌️



ーーーーーーーーー追記ーーーーーーーーー
レーンレスの調整は相当厳しい😓

無調整だと曲がれない。曲げを上げるとオーバーステア・・・

曲がりすぎるということはハードの性能としては曲がり切れるわけなので、問題はパス推論にある！？



当初近隣の最難関だったキコーナ上りでオーバーステア起こしてるので、舵力にはまだマージンあったってことだしね🤔


ーーーーーーーーー追記ーーーーーーーーー
2022/7/8

どしゅうぅンんん〜〜〜⤴︎⤴︎

まるでレーン認識みたいに路面に食いついて進んでいくレーンレスモード走行。

同じコード箇所でもパラメータの調整の仕方がかなり変わる。良い感じに持っていけるかも。

TSS2車両のフィードバックからも知見を得られてます🙇‍♂️





今度は公式リリース日に合わせてイチパイもアップデート行けそうです😁ナニゴトモナケレバ・・・