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舵力調整ロジックに新しい手法を開発した！

これで緩カーブをオーバーステアさせずに急カーブには増強値を作用させられる。

カルマンモデルで使っていた旧方法は前方カーブ参照から似たようなことをしていたが0.8.14からエラーとなり出来なくなった。

ドライビングモデルが進化して前方カーブ参照はパス推論に任せてしまえば良くなった。

新手法は最新ドライビングモデルに対応して、もっと優れたものとなりそうだ。

例えばTSS2を曲率制限緩和により舵角拡大すると、公式では曲がれなかった急カーブを曲がれるもののオーバーステアを起こすことが判明している。

これにも新しい舵力調整ロジックは対応できる可能性が出てきた。まだ頭の中での構想段階だが、UIに舵力制御を可視化する追加のメーターを表示することを考えている。



久々のパラメータ調整だけではないコードによるopenpilotの強化である。ワクワクしてきたぞ！！

果たしてうまくいくか〜！？🤔




ちなみにサムネは舵角のソースとなるパス推論から取得していると思われる走行ルートの曲率をデバッグ出力したもの。延々とこれを表示しながら今日は横須賀までプチドライブしてきた。