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自律走行中のハンドル制御に使われる道の曲率の推論値を、ぱっと見で分かるようにしてみました。



左下の黄色いメーター。推論のオリジナル値と車体に都合が良い改変値を同時にパッと見で分かるようにしてます。


改変値はオリジナルより下げることもできるので、TSS2の急カーブでオーバーステアに対処できるかもしれない🤩



rehearsal3でmaster-ci更新に合わせて、試せるようにする予定です。

横浜新道上り保土ヶ谷出口の手前急カーブ、動画見直してたらついにというか、TSSPで32度を確認できました🎉



左下のデバッグ表示がこれ。Ang:がハンドルの角度センサーからの読み出し値である多分🌀


回転角を図にすると

右上のアイコンを回してる。

アイコンの上のdegはハンドルセンターのキャリブレーション角度で回転角ではない。紛らわしいな🙁




実際にハンドル限界警告を伴いつつも、ここを曲がり切って下道まで降りました。MAX表示が赤枠になってるので、カーブ減速が働いてます。この動きは公式フォークにはまだ無理です。

BGMがおかしいので(針跳びレコードみたいに同じところを繰り返す)、古いiMovieが残ってるスマホでやり直してみた。



うまく行ってる😓



ダメじゃん。インストールし直しか〜？


ーーーーーーーーー追記ーーーーーーーーー
アンインストールして入れ直しましたが変わりませんでした。

現バージョンのバグか、データが壊れたミュージックをどこか別のところにキャッシュしてる感じです。

どーすりゃいいの、OS再インストールしろってか！？💢