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人によって症状にバラツキのあるこの厄介な問題、プログラムをちゃんと読んで判明しました。

controlsプロセスはopenpilotが最近のバージョンになり、より厳密に100Hzの動作を要求するようになりました。

カーブ曲率取得処理はcontrolsの中にあり、この値を他プロセスから参照するためにファイルに書き出すと、平均100Hzが保てなくなりTAKE CONTROL IMMEDIATELYのエラー画面を呼び出すようにコードが書かれています。

人によって頻度が違うのは、ファイルシステムのアクセス速度に個体差があるためと思われます。(32GBのc3が遅い疑いあり)


画面左側の曲率メーターの表示は値取得の頻度を下げるなど、ちょっと処理落ち対策が必要になってきました。


選択肢としては、表示自体をやめるというのもありですが、もう少し対策を考えてみます。

何にせよcontrolsのループ処理は0.01秒以内に完了させるという仕様に対して結構ギリギリで動いているようです。あまり余計なものを追加することはできなくなりました。


残る問題は前触れなしのエンゲージ切れです。これも人によって頻度が違い、原因となっているのは上と同じファイルアクセスのコードです。対策がこちらにも有効かも知れませんので、ちょっと様子見です。


ーーーーーーーーー追記ーーーーーーーーー
controls以外のプロセスで結構ファイルアクセスさせてますが、他プロセスの負荷の影響は今のところ無さそうです。マルチコアが効いてるんでしょう。

とは言えリソースは共有しているひとつのハード内の処理なので、重くなりすぎたら全体に影響が出てもおかしくないです。



今後の処理追加は慎重さが求められますね😓