プログラマンイチロウのブログ一覧

自動停止が視野に入ってきたので、AボタンモードはOP(ワンペダル)がどうしてもお勧めになってきました。

先頭停止状態からのエンゲージ継続で停止位置調整しようと思ったら、ワンペダルしか手段がないんです。(他のモードはアクセル踏んだら前が赤でも走り初めてしまう💦)

機能をざっと書きます。

レバー↓で非走行エンゲージ
レバー↑で最低速度設定だが0km/h走行状態に。

ここで時速30km/h以内ならアクセル操作で、多少ギクシャクしますが(要練習！)路地走行から停止までできます。

30km/hを超えたら、アクセルを気分的に3cmくらい踏み込んでください(レバーを上に上げてもOK)。オートパイロットに移行します。

オートパイロットに移行したらあとはこれまでと同じです。レバーでお好みの速度にMAXを調整して下さい。

ここで新用語。ハーフアクセル。オートパイロット中に気持ち1〜1.5cm程度踏み込むと、エンゲージ解除されずにワンペダルモードへ戻ります(要練習！)

そのままアクセルを抜けば(リリース)停止します。慣れれば右左折の手前に足を放すタイミング調整で、綺麗に減速してそのまま曲がっていけます(要練習！)

強く踏めばオートパイロットに復帰します。

一気にハーフアクセル以上に踏み込めば、ワンペダルにはならずに加速します。


赤信号で自動停止に頼らないなら(発動しないこと多々あり笑)停止線を狙ってハーフアクセルからリリースでピタッと停止線に止められます(要練習！)

エンゲージが切れないので、そのまま自動発進でも手動発進から強踏みでも、ACC設定速度のオートパイロットに復帰します。これ重要です。ACC最低速度に戻されないので、実用度がグッと上がります。

ワンペダルのみの停止技、必ず習得してください🤣




赤信号停止と付き合いたければワンペダルしか選択肢は無いんです！



懸念事項
●坂道を低速で下るのが苦手。前の車についていくか、エクストラエンゲージの低速走行で代用。もしくは素直にブレーキ踏む
●・・・日産の登録商標なんかな？😓



ーーーーーーーーーーーーーーーーーー
追記、移行サウンドについて。

ワンペダル→オートパイロットでエンゲージサウンドが鳴ります。

オートパイロット→ワンペダルで注意サウンドが鳴ります。


注意サウンドは曲がり切れない時に鳴る音と同じです。

下に8/7追記あります。

こちらの続きです。整備手帳、なんかスマホでの書き込みエラーでデータ消失するので、やっぱブログで書きます。


結論から言いますと、面白い実験でした。

対応速度は30,40,45,50程度。

赤信号推論の特徴量の検出を確認し、実際に停止コードを動かして赤信号停止から青信号自動発進まで成功しました🤣

他に条件は、周りに誰もいないだだっ広い道路。信号を見分けやすいように夜の方が都合がいい。

目でデバッグ表示を追っているだけだと早すぎてわかりませんでしたが、プログラムで判断すれば50km/hでも赤信号認識の特徴的な変化は出ているようでした。

60km/hはちょっと確認できてませんが、多分同じ特徴は出ているような気がします。(止まれるかどうかは別問題。やってみるしかない)

停車は停止線の5mくらい手前からちょっと停止線を踏む程度。バラツキがあります。あまりギリギリ狙ってオーバーランするよりは、手前で止まってからアクセル踏んで調整する方がマシという判断になりました。(公式がやるならもっとちゃんとやるでしょう。楽しみですね)


機能は発動しないこともあります。走行計画の推論の精度には程遠い。もちろんわたしの推論値の使い方がおかしいという可能性も高い😓

完璧には程遠いですが、発動しなくても良い運転をすればあっても良いんじゃないでしょうか！？

赤信号で止まらないと思ったら急ブレーキでも間に合うくらいには発動のタイミングは余裕ありますね。後続車には迷惑でしょうけど👻


ただ赤信号じゃないところでの誤発動は懸念事項です。今のところ出てませんが、ちょっと様子見。


御宅は以上で、実際の映像いってみましょう！


赤信号で停止して青信号で発進する自動運転車に乗ることができて幸せです🤩


あとはタイトル画像のようなデバッグ表示ではなく、commaの画面に、
●赤信号センシング状態
●赤信号認識状況
●自動停止に移行でお知らせ音(これはできてる)



こんな感じで目と耳で見える化したら、まあまあ格好つきそうです。




ーーーーーーーーーーーーーーーーーー
追記

黄色信号は無反応です。個人的には自動運転だから赤と同等扱いでもいいと思いますが、その辺までは自分のレベルじゃあ手が出ません🙁


2022/8/7
今日、プログラムは昨日のままで昼間走ったら、結構赤信号で止まってくれるジャーン🤩

あと55km/hで走行中も赤信号の特徴量を捉えました。


高速で流れていく情報を目では追えません。だいたい脇見運転になってしまう。
たまたまチラッと見えたので後でスクロールバックして確認しました。

この数字を参考にして、停止プログラムの契機とすれば、50km/h道路までは使えることになります。

もしかすると使用できる範囲は当初の予想より広がるかも知れません。やった〜🙌